mpu6050去除重力加速度C语言程序

MPU6050是一款集成了加速度计（三轴）和陀螺仪（三轴）的传感器模块，常用于姿态检测、运动跟踪等应用。要去除重力加速度，你需要读取到加速度数据后，通过一些数学处理计算出实际的自由落体加速度。这里是一个简单的C语言程序示例，假设已经初始化了MPU6050，并得到了X、Y、Z轴的加速度值：

#include <stdio.h>
#include "mpu6050.h" // 假设这是包含MPU6050函数声明的头文件

// 定义重力加速度常量（地球表面近似值）
#define GRAVITY (9.8f) 

void remove_gravity(float ax, float ay, float az) {
    // 计算并返回去掉重力后的加速度
    float ax_norm = ax - GRAVITY;
    float ay_norm = ay - GRAVITY;
    float az_norm = az - GRAVITY;

    printf("Normalized acceleration (X,Y,Z): (%.2f, %.2f, %.2f)\n", ax_norm, ay_norm, az_norm);
}

int main() {
    float ax, ay, az; // 存储从MPU6050读取的加速度值
    // 获取加速度数据，这里简化为直接赋值
    ax = get_acceleration_x();
    ay = get_acceleration_y();
    az = get_acceleration_z();

    remove_gravity(ax, ay, az);

    return 0;
}

在这个例子中，`get_acceleration_x()`、`get_acceleration_y()` 和 `get_acceleration_z()` 需要替换为你实际从MPU6050获取加速度值的函数名。注意这只是一个基本的处理流程，实际的MPU6050库可能会提供更复杂的数据校准和滤波功能。