C# System.Numerics.Quaternion 计算绕某轴的旋转

C# 中的 `System.Numerics.Quaternion` 类可以用来计算绕任意轴的旋转。这里有两个相关的内置方法：

1. **Unity 内置方法 Quaternion.AngleAxis(float angle, Vector3 axis)**[^1]:

   // 假设有一个原始的四元数q
   Quaternion originalRotation = Quaternion.identity;
   // 按照指定角度和轴旋转
   float desiredAngle = 45f; // 例如45度
   Vector3 rotationAxis = new Vector3(0, 1, 0); // x轴
   Quaternion rotatedRotation = Quaternion.AngleAxis(desiredAngle, rotationAxis);
   Quaternion finalRotation = originalRotation * rotatedRotation; // 组合旋转

这里先创建了一个初始的四元数（通常是单位四元数，代表无旋转），然后通过 `AngleAxis` 方法生成旋转后的四元数，最后通过乘法运算应用旋转。

2. **自定义方法 RotateRound(Vector3, Vector3, Vector3, float)**:

   // 向量旋转示例，假设position是要旋转的向量，center是旋转中心，axis是旋转轴
   Vector3 position = new Vector3(1, 2, 3);
   Vector3 center = new Vector3(0, 0, 0); // 或者是某个具体位置
   Vector3 axis = new Vector3(0, 0, 1); // y轴
   float angle = 90f; // 例如90度
   Vector3 rotatedPosition = RotateRound(position, center, axis, angle);

这个方法会围绕给定的中心点`center`，沿着指定的轴`axis`旋转向量`position`。

这两个方法都可以实现绕指定轴的旋转，但第一个是直接针对四元数，第二个则是将旋转应用于向量。