基于matlab的路径规划
时间: 2023-07-14 19:13:32 浏览: 80
在MATLAB中,路径规划可以使用Robotics System Toolbox中的函数进行实现。以下是一个简单的路径规划示例:
1. 创建一个地图对象
```matlab
map = binaryOccupancyMap(10,10,5); % 创建一个 10m x 10m 的地图,每个网格大小为 5cm
```
2. 在地图上添加障碍物
```matlab
setOccupancy(map,[3 3; 4 4; 5 5],'occupied'); % 在 (3,3), (4,4), (5,5) 三个点上添加障碍物
```
3. 创建一个采样器
```matlab
sampler = 'uniform'; % 定义采样器类型为均匀采样
```
4. 创建一个路径规划器
```matlab
planner = 'prm'; % 定义路径规划器类型为 PRM
prm = robotics.PRM(map); % 创建 PRM 对象
prm.NumNodes = 100; % 设置 PRM 中采样点的数量
prm.ConnectionDistance = 2; % 设置 PRM 中连接距离的阈值
```
5. 生成路径
```matlab
startLocation = [1 1]; % 起点坐标
endLocation = [9 9]; % 终点坐标
path = findpath(prm, startLocation, endLocation) % 生成从起点到终点的路径
```
以上仅是一个简单的路径规划示例,实际应用中,还需要考虑路径平滑、动态障碍物等问题。