mpu6050的dmp库输出角度代码

很抱歉，我之前的回答中有误导。目前为止，MPU6050没有官方提供的DMP库来输出角度。MPU6050的DMP（数字运动处理器）功能可以通过使用I2C接口与微控制器通信来实现传感器融合和姿态估计，但是要提取具体的角度值可能需要进行一些额外的计算。

以下是一个示例代码，演示如何使用MPU6050的原始数据计算角度值：

#include "stm32fxxx.h" // 替换为您的STM32微控制器型号的头文件
#include "mpu6050.h" // 替换为您的MPU6050库的头文件

MPU6050 mpu;

float accelAngleX, accelAngleY; // 加速度计角度值
float gyroRateX, gyroRateY; // 陀螺仪角速度值
float gyroAngleX, gyroAngleY; // 陀螺仪积分角度值
float angleX, angleY; // 最终角度值

void MPU6050_Init() {
    // 初始化MPU6050模块
    MPU6050_Init(&mpu);
    MPU6050_SetGyroFullScale(&mpu, MPU6050_GYRO_FS_250);
    MPU6050_SetAccelFullScale(&mpu, MPU6050_ACCEL_FS_2);
}

void MPU6050_ReadData() {
    // 读取原始数据
    MPU6050_ReadAccelData(&mpu);
    MPU6050_ReadGyroData(&mpu);
}

void MPU6050_CalculateAngles() {
    // 计算加速度计角度值
    accelAngleX = atan2(mpu.AccY, sqrt(pow(mpu.AccX, 2) + pow(mpu.AccZ, 2))) * 180 / PI;
    accelAngleY = atan2(mpu.AccX, sqrt(pow(mpu.AccY, 2) + pow(mpu.AccZ, 2))) * 180 / PI;
    
    // 计算陀螺仪角速度值
    gyroRateX = (float)mpu.GyroX / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY_250;
    gyroRateY = (float)mpu.GyroY / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY_250;
    
    // 计算陀螺仪积分角度值
    gyroAngleX += gyroRateX * DT;
    gyroAngleY += gyroRateY * DT;
    
    // 融合加速度计角度值和陀螺仪积分角度值
    angleX = 0.98 * gyroAngleX + 0.02 * accelAngleX;
    angleY = 0.98 * gyroAngleY + 0.02 * accelAngleY;
}

int main(void) {
    MPU6050_Init();
    
    while (1) {
        MPU6050_ReadData();
        MPU6050_CalculateAngles();
        
        // 在此处可以使用角度值进行其他操作，如输出到串口或显示到LCD等
        
        // 延时一段时间
        Delay(10); // 替换为您的延时函数
    }
}

请注意，上述代码仅供参考，具体实现可能会因MPU6050库和微控制器型号而有所不同。您需要根据您使用的MPU6050库和STM32微控制器进行适当的调整和修改。

另外，如果您确实需要使用MPU6050的DMP功能来输出角度，您可能需要参考其他第三方库或算法来实现该功能。有一些开源的姿态估计库可以与MPU6050一起使用，如Mahony滤波器或Madgwick滤波器。这些库可以在GitHub等代码托管平台上找到，并提供了基于传感器数据进行姿态估计的功能。您可以根据自己的需求选择适合您的库和算法。