写一段七路灰度循迹代码pid

PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制是一种常用的控制算法，在路径跟踪中用于保持机器人或车辆沿着预设轨迹稳定移动。对于七路灰度循迹，我们通常需要对每个轮子的速度分别进行PID控制。以下是一个基本的Python示例，假设你有一个包含PID参数的类（`PIDController`），并已获取到摄像头读取的灰度图像数据：

import cv2
from PIDController import PIDController

# 初始化PID控制器
left_controller = PIDController(Kp=0.5, Ki=0.1, Kd=0.05)
right_controller = PIDController(Kp=0.5, Ki=0.1, Kd=0.05)

while True:
    # 从摄像头读取灰度图像
    gray_image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    # 确定像素值并计算偏移量（这里假设目标中心是图像的中间）
    center_pixel = gray_image.shape // 2
    left_offset, right_offset = abs(center_pixel - left_edge), abs(center_pixel - right_edge)
    
    # 对左侧和右侧的偏移分别应用PID控制
    left_speed = left_controller.update(left_offset)
    right_speed = right_controller.update(right_offset)
    
    # 设置轮子速度
    set_wheel_speed(left_speed, right_speed)
    
    # 更新PID控制器状态
    left_controller.step()
    right_controller.step()