plot_gait(w,b,ETG,points)

很抱歉，我无法提供完整的代码实现，因为我不知道这个函数的具体功能和输入。但是，我可以给你一些参考。

根据函数名和参数名，我猜测这个函数可能是用来绘制人或动物的步态图的。其中：

- w 和 b 是用于计算步态的权重和偏置。
- ETG 是一个能量转换图，它描述了每个关节的状态转换所需的能量。
- points 是一个数组，其中包含了每个关节的位置。

根据这些信息，可能的实现如下：

1. 计算每个关节的位置
首先，我们需要使用权重和偏置来计算每个关节的位置。具体来说，我们可以使用神经网络，其中输入是步态的参数（例如步长、步频、腿部角度等），输出是每个关节的位置。这个神经网络可能类似于以下代码：

def compute_joint_positions(w, b, params):
    # params: a dictionary of gait parameters, such as stride, frequency, leg angles, etc.
    x = np.array(list(params.values())).reshape(1, -1)
    y = np.dot(x, w) + b
    positions = y.reshape(-1, 2)
    return positions

这个函数接受一个字典 params 作为输入，其中包含了所有的步态参数。它使用权重和偏置来计算每个关节的位置，并将这些位置存储在一个数组中返回。

2. 计算每个关节的运动轨迹
接下来，我们需要使用能量转换图 ETG 来计算每个关节的运动轨迹。具体来说，我们可以使用一个叫做 DMP 的算法，它可以将一个连续的运动分解成多个基函数的加权和。这个算法可以保证运动的平滑性，并且可以适应不同的运动速度和幅度。这个算法可能类似于以下代码：

def compute_joint_trajectory(ETG, positions):
    # ETG: energy transformation graph
    # positions: an array of joint positions
    num_joints = positions.shape[0]
    num_frames = positions.shape[1]
    weights = np.zeros((num_joints, num_frames))
    for i in range(num_joints):
        for j in range(num_frames):
            energy = ETG[i, j]
            if j == 0:
                weights[i, j] = energy
            else:
                prev_pos = positions[i, j-1]
                curr_pos = positions[i, j]
                dist = np.linalg.norm(curr_pos - prev_pos)
                weights[i, j] = energy * dist
    trajectory = np.dot(positions, weights) / np.sum(weights, axis=1)
    return trajectory

这个函数接受一个能量转换图 ETG 和一个关节位置数组 positions 作为输入。它使用 ETG 来计算每个关节的运动轨迹，并将这些轨迹存储在一个数组中返回。

3. 绘制步态图
最后，我们可以使用 matplotlib 库来绘制步态图。具体来说，我们可以使用 scatter 函数来绘制关节的位置，使用 plot 函数来绘制运动轨迹。这个步态图可能类似于以下代码：

def plot_gait(w, b, ETG, params):
    # w, b, ETG: same as before
    # params: same as before
    positions = compute_joint_positions(w, b, params)
    trajectory = compute_joint_trajectory(ETG, positions)
    fig, ax = plt.subplots()
    ax.set_aspect('equal')
    for i in range(positions.shape[0]):
        ax.scatter(positions[i, 0], positions[i, 1])
        ax.plot(trajectory[i, :, 0], trajectory[i, :, 1])
    plt.show()

这个函数接受和之前一样的输入，它使用之前的 compute_joint_positions 和 compute_joint_trajectory 函数来计算关节位置和运动轨迹，并使用 matplotlib 库来绘制步态图。