stm32f103基于hel库控制两个开环步进电机

步骤如下：

1. 确定步进电机的型号和驱动方式。根据型号和驱动方式选择适当的驱动板。

2. 搭建硬件平台，将驱动板连接至STM32F103开发板，同时连接步进电机。

3. 使用HAL库初始化GPIO口和定时器，根据步进电机的驱动方式编写控制程序。

4. 在控制程序中设置步进电机的转速和步数，根据需要可以设置加减速度。

5. 调试程序，检查步进电机是否正常工作。

6. 根据实际需求进行优化和改进。

示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define MOTOR1_STEP_PIN GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_STEP_PORT GPIOC

#define MOTOR1_DIR_PIN GPIO_PIN_1
#define MOTOR1_DIR_PORT GPIOC

#define MOTOR2_STEP_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR2_STEP_PORT GPIOA

#define MOTOR2_DIR_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR2_DIR_PORT GPIOA

#define MOTOR_SPEED 200 // Motor speed in steps per second
#define ACCELERATION 200 // Acceleration in steps per second per second

uint32_t motor1_steps_left = 0;
uint32_t motor2_steps_left = 0;

void motor1_step(uint8_t dir)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN, dir);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_STEP_PORT, MOTOR1_STEP_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_STEP_PORT, MOTOR1_STEP_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(1);
}

void motor2_step(uint8_t dir)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN, dir);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_STEP_PORT, MOTOR2_STEP_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_STEP_PORT, MOTOR2_STEP_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(1);
}

void motor1_run(uint32_t steps, uint8_t dir)
{
    motor1_steps_left = steps;
    while (motor1_steps_left > 0) {
        motor1_step(dir);
        motor1_steps_left--;
        HAL_Delay(1000 / MOTOR_SPEED);
    }
}

void motor2_run(uint32_t steps, uint8_t dir)
{
    motor2_steps_left = steps;
    while (motor2_steps_left > 0) {
        motor2_step(dir);
        motor2_steps_left--;
        HAL_Delay(1000 / MOTOR_SPEED);
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_STEP_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR1_STEP_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_DIR_PIN;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR1_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR2_STEP_PIN;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR2_STEP_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR2_DIR_PIN;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR2_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);

    while (1) {
        motor1_run(200, GPIO_PIN_SET);
        motor2_run(200, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_Delay(1000);
        motor1_run(200, GPIO_PIN_RESET);
        motor2_run(200, GPIO_PIN_SET);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

本示例代码控制两个开环步进电机，其中motor1使用PC0和PC1口，motor2使用PA6和PA7口。

在main函数中，先初始化GPIO口和定时器，然后开启两个无限循环，每个循环调用motor1_run和motor2_run函数分别控制两个步进电机的转动，同时延时1秒，然后再调用函数以相反的方向控制步进电机。

注意：本示例代码仅供参考，实际使用时需要根据具体情况进行修改。