树莓派Ubuntu24版本下配置ros1

在树莓派上安装Ubuntu 24版本并配置ROS 1（Robot Operating System）可以分为几个步骤：

1. **更新系统**:
- 使用终端，运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade` 更新系统到最新状态。

2. **安装Ubuntu Server**: 如果树莓派预装的是轻量级桌面环境，如Raspberry Pi OS，可以选择升级到Ubuntu Server版本，因为ROS通常在服务器环境下部署。访问Ubuntu官方网站下载适合的arm64位镜像，然后按照官方指南进行安装。

3. **安装ROS 1**:
- 加入ROS仓库：在安装过程中，需要添加ROS的apt源。运行：

     sudo curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/setup.sh | sudo sh -

- 安装ROS：选择你需要的ROS版本（例如Melodic Morenia），运行：

     sudo apt-get install ros-$DISTRO-desktop

- 可能需要替换 `$DISTRO` 为你选择的具体ROS发行版名称。

4. **启动ROS核心服务**:
- 启动`rosservice`和`rostopic`守护进程：`sudo systemctl start roscore`

5. **验证安装**:
- 打开一个新的终端窗口，输入 `rostopic list` 或 `rosservice list` 来查看正在运行的服务和话题。

6. **配置网络**:
- 确保树莓派连接到互联网，并设置适当的IP地址和网络配置。

7. **安装其他依赖**:
- 根据你的ROS项目需求，可能还需要额外的包，比如各种传感器驱动或通信框架。使用 `sudo apt install <package-name>` 进行安装。

8. **设置工作空间（Workspace）**:
- 初始化ROS的工作空间并切换到它，这有助于组织和管理你的项目文件。