更改上述代码，使目标值 set 小于等于2时，将输出直接设置为输入的目标值

可以在函数内部添加一个判断语句来实现该功能。修改后的函数定义如下：

int speed_pid() {
  int e = -1, ec = -2.6;
  static PID pid = {0.02, 0.3, 0};
  static int sumE = 0;
  static int lastE = 0;
  PID OUT = {0, 0, 0};
  
  e = set - DATE;
  ec = e - lastE;
  sumE += e;
  lastE = e;
  
  // 判断目标值是否小于等于2，如果是则将输出设置为目标值
  if (set <= 2) {
    return set;
  }
  
  // 目标值大于2，进行模糊控制和比例积分微分控制
  OUT = fuzzy(e, ec);
  return (pid.Kp + OUT.Kp) * e + (pid.Kd + OUT.Kd) * ec + (pid.Ki + OUT.Ki) * sumE;
}

在函数内部，首先判断目标值 `set` 是否小于等于2，如果是则将输出设置为目标值，直接返回作为最终的控制量。如果目标值大于2，则进行模糊控制和比例积分微分控制，将最终的控制量返回。

相关问题

用C语言写段代码设定timer0定时器输出固定频率占空比可变PWM

### 回答1：
首先，需要使用AVR库中的头文件，包括`<avr/io.h>`和`<avr/interrupt.h>`。

然后，需要在代码中定义输出PWM的端口号和占空比。在下面的代码中，我们将使用PORTB的第0个端口，并设置占空比为50%：

#define PWM_PORT   PORTB
#define PWM_DDR    DDRB
#define PWM_PIN    0
#define PWM_DUTY   128  // 占空比为50%

接下来，需要配置timer0定时器。下面的代码使用了8位定时器，并设置了时钟频率为8MHz，PWM频率为2kHz。

void timer0_init(void) {
    TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01);    // 设置为Fast PWM模式
    TCCR0A |= (1 << COM0A1);                 // 设置为非反相输出
    TCCR0B |= (1 << CS01);                   // 设置时钟频率为8MHz/8 = 1MHz
    OCR0A = PWM_DUTY;                        // 设置占空比
}

最后，需要在代码的主函数中初始化PWM端口和timer0定时器，并开启中断，如下所示：

int main(void) {
    PWM_DDR |= (1 << PWM_PIN);               // 设置PWM端口为输出模式
    timer0_init();                           // 初始化timer0定时器
    sei();                                   // 开启中断
    while (1) {
        // 此处可以添加其他代码
    }
    return 0;
}

注意:如果需要改变占空比

### 回答2：
要使用C语言编写代码来设置timer0定时器并实现可变占空比的PWM输出，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，需要包含与目标芯片相关的头文件，例如:

#include <stdint.h> //引入标准整型头文件
#include <avr/io.h> //引入AVR IO头文件

2. 设置timer0的工作模式为“Fast PWM”模式，并设定计数器的上限值：

TCCR0A = (1 << WGM00) | (1 << WGM01); //设定timer0的工作模式为Fast PWM
TCCR0A |= (1 << COM0A1); //设置Output Compare非常数模式
TCCR0B = (1 << CS00); //使timer0工作于no prescaling模式（频率为F_CPU）
OCR0A = 0xFF; // 设置计数器上限值

3. 设置PWM的占空比，这里假设占空比是从0%到100%：

OCR0B = duty_cycle * 2.55; // 设置OCR0B寄存器的值为对应占空比的数值

4. 最后，启动计数器并开始PWM输出：

TCCR0A |= (1 << COM0B1); // 开启PWM输出

完整的代码如下所示：

#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>

void PWM_init()
{
    TCCR0A = (1 << WGM00) | (1 << WGM01); //设置timer0的工作模式为Fast PWM
    TCCR0A |= (1 << COM0B1); //设置Output Compare非常数模式
    TCCR0B = (1 << CS00); //使timer0工作于no prescaling模式（频率为F_CPU）
    OCR0A = 0xFF; // 设置计数器上限值
}

void PWM_set_duty_cycle(uint8_t duty_cycle)
{
    OCR0B = duty_cycle * 2.55; // 设置OCR0B的值为对应占空比的数值
}

int main()
{
    PWM_init();
    PWM_set_duty_cycle(50); // 设置占空比为50%

    while (1)
    {

    }

    return 0;
}

上述代码会初始化timer0，并将占空比设置为50%。你可以根据需要，在主循环中使用`PWM_set_duty_cycle()`函数更改占空比的值。请记住，代码中的一些寄存器名和操作可能会根据不同的芯片而有所不同，请根据你使用的芯片的手册进行调整。

### 回答3：
用C语言编写的代码如下：

#include <reg52.h>

sbit PWM_PIN = P1^0;  // 设置PWM输出引脚

void Timer0Init()
{
    TMOD |= 0x01;  // 设置定时器0为模式1，16位定时器，工作方式为定时器
    TH0 = 0xFC;    // 设置定时器初值，用于产生10ms的定时周期
    TL0 = 0x18;
    TR0 = 1;       // 启动定时器0
    ET0 = 1;       // 允许定时器0中断
    EA = 1;        // 允许总中断
}

void Timer0Interrupt() interrupt 1
{
    // 定时器中断服务程序
    static unsigned int count = 0;  // 计数器
    count++;
    if (count <= 500)
    {
        PWM_PIN = 1;  // 控制PWM输出引脚为高电平
    }
    else
    {
        PWM_PIN = 0;  // 控制PWM输出引脚为低电平
    }
    if (count == 1000)
    {
        count = 0;  // 复位计数器
    }
}

void main()
{
    Timer0Init();
    while (1)
    {
        // 主程序空闲部分
    }
}

以上代码设置了定时器0为模式1，定时周期为10ms。在定时器中断服务程序中，使用静态变量`count`作为计数器，当`count`小于等于500时，将PWM输出引脚设置为高电平，否则设置为低电平。这样就实现了固定频率占空比可变的PWM输出。

arduino麦克纳姆小车超声波避障代码

Arduino麦克纳姆小车超声波避障代码主要是通过使用超声波模块检测小车前方是否有障碍物，根据检测结果控制小车移动方向，避开障碍物。

程序的逻辑是，首先引入必要的库文件和定义相关的变量，然后在SETUP函数中对各个引脚进行初始化和设置。在LOOP函数中，使用超声波模块检测距离和方向，如果检测到前方有障碍物，则根据障碍物位置和传感器误差偏差调整小车的方向，使其避开障碍物。

具体的代码实现可以参考以下示例：

#include <AFMotor.h> //引入motor驱动库文件

#define trigPin 13 //定义超声波信号输出引脚 tringPin
#define echoPin 12 //定义超声波信号输入引脚 echoPin

float pingTime; //定义超声波测量时间变量
float targetDistance; //定义目标距离

AF_DCMotor motor1(1); //定义电机引脚
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

void setup() {
Serial.begin(9600); //设置波特率
pinMode(trigPin, OUTPUT); //定义超声波信号输出引脚为输出模式
pinMode(echoPin, INPUT); //定义超声波信号输入引脚为输入模式

motor1.setSpeed(200); //设置电机转速
motor2.setSpeed(200);
motor3.setSpeed(200);
motor4.setSpeed(200);
}

void loop() {

digitalWrite(trigPin, LOW); //先使输出信号为0
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH); //输出10us的高电平脉冲
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

pingTime = pulseIn(echoPin, HIGH); //读取超声波信号输入引脚高电平的宽度
targetDistance = pingTime * 0.034 / 2; //根据声速计算距离，声速为340m/s

Serial.println(targetDistance); //输出检测到的距离值

if (targetDistance < 10) { //如果距离小于10cm，说明前面有障碍物
motor1.run(RELEASE); //停止电机
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(100);

if (targetDistance < 5) { //如果距离小于5cm，则后退
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);

motor1.run(RELEASE); //停止电机
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(100);

motor1.run(FORWARD); //向右转
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
} else { //如果距离小于10cm，大于5cm，向右转
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
}
} else { //如果距离大于10cm，则直行前进
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}
}

以上代码是一个简单的Arduino麦克纳姆小车超声波避障代码示例，需要根据具体硬件配置和需求进行适当修改和调整。