Key_t key; int msgid; key = ftok(“./1.fifo”,2); msgid = msgget(key|me.....); MSG msg; msg.mtext[64]=”update message to the quene!\r\n” msgsnt(msgid,msg.mtext,64,0);这样上传消息到消息队列 对嘛

这段代码是错误的。首先，ftok() 函数的第一个参数应该是一个存在的文件路径，而不是一个管道文件的路径。其次，msgget() 函数的第二个参数需要指定消息队列的权限，而不是使用位运算符将 key 和权限合并。最后，该代码没有将 msg.mtype 字段设置为消息类型，这将导致接收者无法正确地接收消息。

正确的代码应该类似于这样：

key_t key;
int msgid;
key = ftok("./existing_file_path", 'A');
msgid = msgget(key, 0666 | IPC_CREAT);
MSG msg;
msg.mtype = 1;
strcpy(msg.mtext, "update message to the queue!\r\n");
msgsnd(msgid, &msg, strlen(msg.mtext) + 1, 0);

其中，'A' 是一个任意的标识符，0666 表示消息队列的权限设置为读写权限，IPC_CREAT 表示如果消息队列不存在则创建它。msg.mtype 设置为 1 表示消息类型为 1，msgsnd() 函数将消息发送到消息队列。

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void can_stop(uint8_t ret,uint8_t *d,uint16_t len) //ret:确认回答 *d:数据 len:长度范围 16位 { uint32_t is_OK=1;//需要返回确认，这里为测试，永远返回成功 if (ret) { /返回确认数据/ CAN_frame_t tx_fram; tx_fram.FIR.B.FF = CAN_frame_std; tx_frame.MsgID = ((uint32_t)SLAVE_ADDR<<6)|((uint32_t)CMD_STOP<<1)|(is_OK);//11bit tx_frame.FIR.B.DLC = 0;//不带数据 tx_frame.FIR.B.RTR = CAN_no_RTR;//数据帧 ESP32Can.CANWriteFrame(&tx_frame);//发送数据 } }

这是一个函数定义，名为`can_stop`，接受三个参数：`ret`，`d`，和`len`。其中，`ret`是一个`uint8_t`类型的确认回答，`d`是一个指向`uint8_t`类型数据的指针，`len`是一个`uint16_t`类型的长度。

函数内部定义了一个`uint32_t`类型的变量`is_OK`并初始化为1。这个变量表示是否成功。

接下来，通过检查`ret`的值，如果为真，则表示需要返回确认数据。在这种情况下，函数会创建一个`CAN_frame_t`类型的结构体变量`tx_fram`，并设置其成员变量的值。其中，`tx_fram.FIR.B.FF`表示帧格式为标准帧，`tx_frame.MsgID`表示消息的ID，使用了位运算和位移操作来设置ID的值，`tx_frame.FIR.B.DLC`表示数据长度为0，`tx_frame.FIR.B.RTR`表示数据帧。

最后，调用`ESP32Can.CANWriteFrame`函数将数据发送出去。

需要注意的是，此代码仅用于测试目的，始终返回成功。

#include <unistd.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <string.h> #include <sys/msg.h> #include <errno.h> #define MAX_TEXT 512 struct msg_st { int msg_type; char text[MAX_TEXT]; }; int main() { int running = 1; struct msg_st data; struct msg_st rcvbuf; char buffer[BUFSIZ]; int msgid = -1; long int msgtype = 0; msgid = msgget((key_t)1234, 0666 | IPC_CREAT); if(msgid == -1) long int msgtype = 0; msgid = msgget((key_t)1234, 0666 | IPC_CREAT); if(msgid == -1) { fprintf(stderr, "msgget failed with error: %d\n", errno); exit(EXIT_FAILURE); } while(running) { printf("Enter some text: "); fgets(buffer, BUFSIZ, stdin); data.msg_type = 1; strcpy(data.text, buffer); if(msgsnd(msgid, (void*)&data, MAX_TEXT, 0)== -1) { fprintf(stderr, "msgsnd failed with errno: %d\n", errno); exit(EXIT_FAILURE); } memset(rcvbuf.text,0,MAX_TEXT); size_t len= msgrcv(msgid, (void*)&rcvbuf, BUFSIZ, msgtype, 0) ; if(len) printf("You wrote: %s\n",rcvbuf.text); if(len) { if(strcmp(buffer,rcvbuf.text)==0) printf("same\n"); else printf("defrent\n"); } if(strncmp(buffer, "quit", 3)== 0) { running = 0; msgctl(msgid, IPC_RMID, 0); } sleep(1); } exit(EXIT_SUCCESS); }

这段代码实现了一个简单的消息队列程序，其主要功能是向消息队列中发送消息，然后从消息队列中读取并输出相应的消息。具体流程如下：

1. 使用msgget()函数创建一个消息队列，如果消息队列已经存在则直接获取该消息队列标识符。

2. 进入一个while循环，等待用户输入消息。用户输入的消息通过fgets()函数读取到buffer缓冲区中。

3. 将消息通过msgsnd()函数发送到消息队列中。在这里，msg_type被设置为1，表示这是一条普通消息。

4. 使用msgrcv()函数从消息队列中读取消息，并将消息内容存储在rcvbuf结构体中。读取的消息类型被设置为msgtype，这里msgtype被设置为0，表示接收所有类型的消息。

5. 使用printf()函数输出读取到的消息。

6. 如果读取到的消息内容与发送的消息内容相同，则输出“same”，否则输出“defrent”。

7. 如果用户输入的消息内容为“quit”，则退出程序，并使用msgctl()函数删除该消息队列。

需要注意的是，该程序中使用了系统消息队列机制，因此需要保证发送方和接收方都能够访问同一个消息队列。消息队列的创建和删除需要使用msgget()和msgctl()函数，具体实现方法可以参考相关的Linux系统编程资料。