kalmanX.getAngle()函数的源代码

以下是Kalman库中的kalmanX.getAngle()函数的源代码：

float Kalman::getAngle(float newAngle, float newRate, float dt) {
  // Predict the state variables
  x += dt * (newRate - qBias);
  P[0][0] += -(dt * P[0][1] + P[1][0] * dt) + dt * Q_angle * dt;
  P[0][1] -= dt * P[1][1];
  P[1][0] -= dt * P[1][1];
  P[1][1] += dt * Q_gyro * dt;

  // Calculate the innovation
  float y = newAngle - x;

  // Update the state variables based on the innovation
  float S = P[0][0] + R_measure;
  float K[2];
  K[0] = P[0][0] / S;
  K[1] = P[1][0] / S;
  x += K[0] * y;
  qBias += K[1] * y;

  // Update the covariance matrix
  P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
  P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
  P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
  P[1][1] -= K[1] * P[0][1];

  return x;
}

这个函数接收三个参数：新的角度、新的角速度和时间间隔。它使用这些参数来预测状态变量、计算创新、更新状态变量和协方差矩阵，并返回更新后的角度值。在函数中，我们首先使用时间间隔和角速度预测状态变量值。然后，我们使用预测的状态变量和协方差矩阵计算创新，并使用创新来更新状态变量和协方差矩阵。最后，我们返回更新后的角度值。