C++通过欧姆龙 EntherNet/IP CIP报文批量写入示例代码

欧姆龙的 EntherNet/IP CIP 协议是一种用于工业自动化领域的通信协议，它可以实现不同设备之间的数据通信。在 C++ 中，可以通过使用开源的库来实现对 EntherNet/IP CIP 协议的支持。以下是一个示例代码，演示如何使用 EntherNet/IP CIP 报文批量写入数据：

#include <iostream>
#include <cstring>
#include "cipster_api.h"
#include "cipster_user_conf.h"

using namespace std;

int main()
{
    CipsterApi::Init();

    // 设备的 IP 地址和端口号
    const char* ip_address = "192.168.0.1";
    int port = 0xAF12;

    // 创建一个连接对象
    Connection connection;
    connection.originator_address = kCipAnyIpAddress;  // 本地地址
    connection.originator_port = 0xA1B2;  // 本地端口号
    connection.target_address = inet_addr(ip_address);  // 目标地址
    connection.target_port = htons(port);  // 目标端口号
    connection.timeout_in_ticks = 1000;

    // 打开连接
    CipsterApi::OpenConnection(&connection);

    // 构造 CIP 报文
    CipByte message[1024];
    CipByte* p = message;

    // 先写入头部信息
    *p++ = 0x01;  // Command: SendRRData
    *p++ = 0x00;  // Reserved
    *p++ = 0x00;  // Length (高位)
    *p++ = 0x00;  // Length (低位)

    // 写入请求路径
    *p++ = 0x20;  // Class ID: Message Router
    *p++ = 0x06;  // Instance ID: 6
    *p++ = 0x24;  // Attribute ID: Service
    *p++ = 0x01;  // Service Code: Multiple Service Packet

    // 写入数据
    *p++ = 0x0E;  // 类型码: 8-bit Integer
    *p++ = 0x02;  // 数量: 2
    *p++ = 0x10;  // 数据: 16
    *p++ = 0x20;  // 数据: 32

    // 计算报文长度
    CipWord message_length = static_cast<CipWord>(p - message) - 4;
    message[2] = static_cast<CipByte>(message_length >> 8);
    message[3] = static_cast<CipByte>(message_length & 0xFF);

    // 发送报文
    CipByte response[1024];
    CipsterApi::SendRequest(
        &connection,
        message,
        message_length + 4,
        response,
        sizeof(response),
        1000
    );

    // 解析响应报文
    CipByte* q = response;
    CipByte code = *q++;
    CipByte service = *q++;
    CipWord length = (*q++) << 8 | (*q++);
    CipByte* data = q;

    if (code != 0x02 || service != 0xCC) {
        cerr << "Error: Invalid response" << endl;
        return 1;
    }

    CipWord status = (*data++) << 8 | (*data++);
    if (status != 0) {
        cerr << "Error: Status code = " << status << endl;
        return 1;
    }

    // 关闭连接
    CipsterApi::CloseConnection(&connection);

    return 0;
}

以上代码演示了如何使用 EntherNet/IP CIP 协议批量写入两个 8-bit 整数。在实际使用中，你需要根据自己的应用场景和设备配置进行相应的修改。同时，你需要了解 EntherNet/IP CIP 协议的具体规范和格式，以确保代码的正确性。