51单片机can总线通信代码

51单片机CAN总线通信代码主要涉及两个方面：CAN控制器初始化及CAN总线数据发送接收。其中，CAN控制器的初始化需要设置波特率、过滤器、模式等参数，而CAN总线数据的发送和接收则需要使用相应的寄存器进行操作。

首先，我们需要设置CAN控制器的波特率。通过计算波特率预分频器和定时器的值，将相应的寄存器进行配置，具体代码如下：

CANBT1 = 0x00;
CANBT2 = 0x1C; // 500kbps, 16TQ, 50% TSEG
CANBT3 = 0x37;

同时，我们还需要设置CAN控制器的过滤器，以便只接收需要的CAN总线数据。具体代码如下：

CANIDA1 = 0x5A;
CANIDA2 = 0xA5;
CANIDA3 = 0x00;
CANIDA4 = 0x00;

接着，我们需要设置CAN控制器的工作模式，包括初始化模式、正常工作模式、只接收模式等。代码如下：

CANMOD = 0x00; // 进入初始化模式
while (CANMOD != 0x01); // 等待初始化完成
CANMOD = 0x00; // 进入正常工作模式

最后，我们需要进行CAN总线数据的发送和接收。对于数据的发送，我们需要将数据写入CAN控制器的发送缓存，并设置数据的长度。代码如下：

CANMSG = 0x55;
CANCDMOB = 0x80; // 发送单帧数据
while (!(CANSTMOB & 0x80)); // 等待发送完成

对于数据的接收，我们需要不断地轮询CAN控制器的接收缓存中是否有数据，如果有数据，则将数据读取出来并进行相应的处理。代码如下：

while (1) {
if (CANSTMOB & 0x40) {
unsigned char data = CANMSG;
unsigned char length = (CANCDMOB >> 4) & 0x0F;
// 对数据进行处理...
CANCDMOB = 0x00;
CANSTMOB = 0x00;
}
}

综上所述，51单片机CAN总线通信代码主要包括CAN控制器的初始化和CAN总线数据的发送接收两个方面，具体实现需要注意波特率、过滤器、工作模式等参数的设置，以及使用相应的寄存器进行操作。