Matlab输出的时候将结果写在一个矩阵的末端

您可以使用矩阵拼接的方法，将要输出的结果转化为一个矩阵，然后使用矩阵拼接函数拼接到原有矩阵的末端。

例如，假设您要输出一个二维数组B，将其拼接到原有矩阵A的末端，可以使用以下代码：

A = [1 2; 3 4; 5 6]; % 原有矩阵
B = [7 8; 9 10]; % 要输出的结果

C = [A; B]; % 进行矩阵拼接

disp(C); % 输出拼接后的矩阵

输出结果如下：

1     2
3     4
5     6
7     8
9    10

其中，使用分号（;）来表示矩阵的行，将原有矩阵A和要输出的矩阵B进行拼接，得到拼接后的矩阵C，最后输出即可。

相关问题

已知六自由度串联机器人dh参数，矩阵如何运算可得末端坐标，写出matlab

已知六自由度串联机器人的DH参数，可以使用Matlab编程实现求解末端坐标。具体步骤如下：

1. 定义DH参数

a = [0, a2, a3, 0, 0, 0]; % DH参数中的a
alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2, -pi/2, 0]; % DH参数中的alpha
d = [d1, 0, 0, d4, 0, d6]; % DH参数中的d
theta = [theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6]; % DH参数中的theta

其中，a、alpha、d和theta分别表示DH参数中的a、alpha、d和theta值。

2. 计算齐次变换矩阵

T = cell(1, 6); % 存储每个关节的齐次变换矩阵
for i = 1:6
    T{i} = [cos(theta(i)), -sin(theta(i))*cos(alpha(i)), sin(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(theta(i));
            sin(theta(i)), cos(theta(i))*cos(alpha(i)), -cos(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(theta(i));
            0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i);
            0, 0, 0, 1];
end

其中，T{i}表示第i个关节的齐次变换矩阵。

3. 计算末端坐标

T06 = T{1}*T{2}*T{3}*T{4}*T{5}*T{6}; % 从基坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换矩阵
P = [0, 0, 0, 1] * T06; % 末端执行器坐标
x = P(1);
y = P(2);
z = P(3);

其中，T06表示从基坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换矩阵，P表示末端执行器在基坐标系下的坐标，x、y、z分别表示末端执行器在x、y、z轴方向上的坐标值。

用matlab的m函数编写机器人的正运动学计算函数输入为各关节角度 输出为末端的其次矩阵进一步转换为位置与姿态

假设你的机器人是一个n自由度的机器人，那么机器人的正运动学可以这样计算：

function Tn = ForwardKinematics(theta)
% theta是n维列向量，表示各个关节的角度
% Tn是机器人末端的齐次矩阵

%% 定义机器人的DH参数
% 可以根据实际情况进行修改
a = [0.5, 0.2, 0.1, 0.3];
alpha = [pi/2, 0, pi/2, 0];
d = [0.2, 0, 0, 0];
theta0 = [0, pi/2, 0, 0];

%% 计算各个关节坐标系的齐次矩阵
T_i = cell(1, n);
for i = 1:n
    T_i{i} = DH(a(i), alpha(i), d(i), theta(i)+theta0(i));
end

%% 计算机器人末端的齐次矩阵
Tn = eye(4);
for i = 1:n
    Tn = Tn * T_i{i};
end

%% 辅助函数DH
function T = DH(a, alpha, d, theta)
    T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
         sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
         0, sin(alpha), cos(alpha), d;
         0, 0, 0, 1];
end

end

这个函数中，我们首先定义了机器人的DH参数，然后根据输入的关节角度计算出各个关节坐标系的齐次矩阵，最后将它们连乘起来得到机器人末端的齐次矩阵。

如果你想要得到机器人末端的位置和姿态，可以将机器人末端的齐次矩阵转换为旋转矩阵和位移向量，然后用`tr2eul`函数将旋转矩阵转换为欧拉角。

Tn = ForwardKinematics(theta);
R = Tn(1:3, 1:3);
p = Tn(1:3, 4);
[roll, pitch, yaw] = tr2eul(R);

其中，`R`是机器人末端的旋转矩阵，`p`是机器人末端的位移向量，`roll`、`pitch`和`yaw`分别是机器人末端的欧拉角。