知道机器人末端执行器在机器人基坐标系下的位置和姿态,请在matlab中用angle2dcm函数表示旋转矩阵
时间: 2023-05-10 11:55:46 浏览: 67
当然,我可以回答这个问题。使用angle2dcm函数可以将旋转角度转换为旋转矩阵。在matlab中,可以使用以下代码表示:
% 定义旋转角度
roll = 0; % 绕x轴旋转角度
pitch = 0; % 绕y轴旋转角度
yaw = 0; % 绕z轴旋转角度
% 将旋转角度转换为旋转矩阵
R = angle2dcm(yaw, pitch, roll);
这里的R就是机器人末端执行器在机器人基坐标系下的旋转矩阵。
相关问题
matlab中eul2rotm函数和angle2dcm函数
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欧拉角旋转矩阵互换matlab
在Matlab中,可以使用dcm2angle函数将旋转矩阵转换为欧拉角,也可以使用angle2dcm函数将欧拉角转换为旋转矩阵。需要注意的是,Matlab中的dcm2angle和angle2dcm函数默认使用的是被动旋转矩阵,与主动旋转矩阵互为转置。例如,如果有一个旋转矩阵Mat_t,可以使用dcm2angle函数将其转换为欧拉角,代码如下:
\[ra, rb, rc\] = dcm2angle(Mat_t, 'ZYX');
其中,ra、rb、rc分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。需要注意的是,由于Matlab中采用的是被动旋转,所以sin的符号和主动旋转矩阵相反。因此,如果需要将欧拉角转换为旋转矩阵,可以使用Rot3函数,代码如下:
y = Rot3('Z', rc) * Rot3('Y', rb) * Rot3('X', ra);
其中,'Z'、'Y'、'X'分别表示绕Z轴、Y轴和X轴旋转,rc、rb、ra分别表示绕Z轴、Y轴和X轴的旋转角度。这样就可以将欧拉角转换为旋转矩阵。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [旋转矩阵、欧拉角之间转换](https://blog.csdn.net/weixin_32236415/article/details/115848819)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换](https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/101270768)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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