工业机器人的伺服控制模式主要有哪些？请分别用框架图说明。

工业机器人的伺服控制模式主要有位置控制模式、速度控制模式和力控制模式。

1. 位置控制模式

位置控制模式是将机器人末端执行器的位置作为控制目标，通过对机器人关节电机进行控制来实现末端执行器的位置控制。其框架图如下：


2. 速度控制模式

速度控制模式是将机器人末端执行器的速度作为控制目标，通过对机器人关节电机进行控制来实现末端执行器的速度控制。其框架图如下：


3. 力控制模式

力控制模式是将机器人末端执行器受到的外部力或扭矩作为控制目标，通过对机器人关节电机进行控制来实现末端执行器的力控制。其框架图如下：


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4、 工业机器人的伺服控制模式主要有哪些？请分别用框架图说明。

工业机器人的伺服控制模式主要有位置控制模式、速度控制模式和力/力矩控制模式。

1. 位置控制模式：工业机器人按照预设的位置进行运动，控制方法是将伺服电机的输出位置与期望位置进行比较，通过控制电机的转速来实现位置的控制。框架图如下：

输入信号：期望位置
处理器：位置控制器
输出信号：电机转速

2. 速度控制模式：工业机器人按照预设的速度进行运动，控制方法是将伺服电机的输出速度与期望速度进行比较，通过控制电机的输出扭矩来实现速度的控制。框架图如下：

输入信号：期望速度
处理器：速度控制器
输出信号：电机输出扭矩

3. 力/力矩控制模式：工业机器人根据预设的力或力矩进行运动，控制方法是将伺服电机的输出力或力矩与期望值进行比较，通过控制电机的输出扭矩来实现力或力矩的控制。框架图如下：

输入信号：期望力/力矩
处理器：力/力矩控制器
输出信号：电机输出扭矩

4、工业机器人的伺服控制模式主要有哪些？请分别用框架图说明。

工业机器人的伺服控制模式主要有位置控制、速度控制和力控制三种模式。

1. 位置控制模式：

位置控制模式是将机器人末端执行器的位置控制在给定的位置上，以实现精确的定位和路径跟踪。该模式下，机器人控制系统会通过检测机器人末端执行器的位置和目标位置之间的误差，来计算和控制机器人的运动。

框架图如下：


2. 速度控制模式：

速度控制模式是将机器人末端执行器的速度控制在给定的速度上，以实现较快的运动和轨迹跟踪。该模式下，机器人控制系统会通过检测机器人末端执行器的速度和目标速度之间的误差，来计算和控制机器人的运动。

框架图如下：


3. 力控制模式：

力控制模式是将机器人末端执行器的受力控制在给定的力范围内，以实现柔性的接触和力量调整。该模式下，机器人控制系统会通过检测机器人末端执行器的受力情况和目标力量之间的误差，来计算和控制机器人的运动。

框架图如下：