mpu9250 spi

MPU9250是一种集成了加速度计、陀螺仪和磁力计的传感器模块。在使用SPI进行读写寄存器时，可以使用以下函数进行操作。SPI写寄存器的函数为MPU9250_Write_Reg，它通过SPI发送寄存器地址和数据来写入寄存器。SPI读寄存器的函数为MPU9250_Read_Reg，它通过SPI发送寄存器地址和读命令，然后读取寄存器中的数据。\[1\]\[2\]

在开发过程中，使用了STM32CubeIDE作为开发软件，主控使用了STM32F103C8T6。同时使用了两个GY-91模块，但第一个模块出现了问题，读取WHO_AM_I寄存器的值为0x70，而实际上MPU9250的WHO_AM_I寄存器的值应该是0x71或者0x73。经过查询资料发现，MPU6500的WHO_AM_I寄存器的值才是0x70，因此第一个模块无法读取磁力计的数据。更换了新的模块后问题得到解决。\[3\]

总结来说，MPU9250是通过SPI进行寄存器读写的，可以使用相应的函数进行操作。在开发过程中，需要注意模块的型号和寄存器的值，以确保正确读取数据。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [STM32单片机SPI读取MPU9250加速度计、陀螺仪、磁力计九轴数据（附程序）](https://blog.csdn.net/liuyifanliu/article/details/99309839)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [STM32使用HAL库SPI驱动MPU9250九轴姿态传感器](https://blog.csdn.net/sin1111yi/article/details/121906053)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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