tf::Quaternion q_x(-0.707,0,0,0.707); tf::Quaternion q_y(0,-0.707,0,0.707); tf::Quaternion q_z(0,0,-0.707,0.707);
时间: 2024-06-04 17:06:09 浏览: 13
这段代码使用了 tf::Quaternion 类来创建一个四元数,分别表示绕 x、y、z 轴旋转 -90 度。四元数是一种用于表示旋转的数学工具,可以用来计算物体在三维空间中的旋转变换。在这里,-90 度的旋转被表示成四元数的形式,分别对应绕 x、y、z 轴旋转的三个四元数被创建并赋值给 q_x、q_y、q_z 三个变量。
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``` python
from tf.transformations import quaternion_matrix
# 假设有一个四元数q
q = [0.707, 0, 0, 0.707]
# 将四元数转换为变换矩阵
T = quaternion_matrix(q)
# 输出变换矩阵
print(T)
```
其中,变换矩阵T的形式为:
```
[[ 1. 0. 0. 0.]
[ 0. -1. 0. 0.]
[ 0. 0. -1. 0.]
[ 0. 0. 0. 1.]]
```
这个变换矩阵可以用来描述机器人的位姿,其中前三列是旋转矩阵,最后一列是平移向量。
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osg::Matrixd是OpenSceneGraph中表示4x4矩阵的类,可以用于实现旋转、平移、缩放等变换。而四元数(quaternion)是一种用于表示旋转的数学工具,可以方便地将旋转角度转化为四元数,然后再将四元数转化为旋转矩阵。
下面是一个将四元数转化为旋转矩阵的示例代码:
```cpp
#include <osg/Quat>
#include <osg/Matrixd>
osg::Quat quat(0.707, 0, 0.707, 0); // 定义一个四元数表示绕x轴旋转45度
osg::Matrixd matrix(quat); // 将四元数转化为旋转矩阵
```
在上述代码中,我们首先定义了一个四元数表示绕x轴旋转45度,然后通过osg::Matrixd的构造函数将四元数转化为旋转矩阵。具体来说,osg::Matrixd的构造函数可以接受一个osg::Quat类型的参数,该参数表示旋转的四元数。最终得到的matrix就是一个osg::Matrixd类型的旋转矩阵。
需要注意的是,四元数的参数顺序是w、x、y、z,而不是x、y、z、w。因此,在上述代码中,我们将四元数定义为(0.707, 0, 0.707, 0),表示w=0.707,x=0,y=0.707,z=0,即绕x轴旋转45度。如果需要绕其他轴旋转,可以调整四元数的参数。