osg通过四元素转换一个osg::Matrixd旋转矩阵

osg::Matrixd是OpenSceneGraph中表示4x4矩阵的类，可以用于实现旋转、平移、缩放等变换。而四元数（quaternion）是一种用于表示旋转的数学工具，可以方便地将旋转角度转化为四元数，然后再将四元数转化为旋转矩阵。

下面是一个将四元数转化为旋转矩阵的示例代码：

#include <osg/Quat>
#include <osg/Matrixd>

osg::Quat quat(0.707, 0, 0.707, 0); // 定义一个四元数表示绕x轴旋转45度
osg::Matrixd matrix(quat); // 将四元数转化为旋转矩阵

在上述代码中，我们首先定义了一个四元数表示绕x轴旋转45度，然后通过osg::Matrixd的构造函数将四元数转化为旋转矩阵。具体来说，osg::Matrixd的构造函数可以接受一个osg::Quat类型的参数，该参数表示旋转的四元数。最终得到的matrix就是一个osg::Matrixd类型的旋转矩阵。

需要注意的是，四元数的参数顺序是w、x、y、z，而不是x、y、z、w。因此，在上述代码中，我们将四元数定义为(0.707, 0, 0.707, 0)，表示w=0.707，x=0，y=0.707，z=0，即绕x轴旋转45度。如果需要绕其他轴旋转，可以调整四元数的参数。