osg通过四元素转化为旋转矩阵

osg中可以通过osg::Quat类来表示四元数，同时osg::Matrixd类可以表示矩阵。我们可以通过osg::Quat类的asMatrix()方法将一个四元数转换为对应的旋转矩阵。具体的代码可以参考下面的示例：

#include <osg/Quat>
#include <osg/Matrixd>
#include <iostream>

int main()
{
    // 定义一个四元数
    osg::Quat quat(osg::DegreesToRadians(45.0), osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0));

    // 将四元数转换为矩阵
    osg::Matrixd rotMat = osg::Matrixd::rotate(quat);

    // 输出矩阵的元素
    std::cout << rotMat(0, 0) << " " << rotMat(0, 1) << " " << rotMat(0, 2) << std::endl;
    std::cout << rotMat(1, 0) << " " << rotMat(1, 1) << " " << rotMat(1, 2) << std::endl;
    std::cout << rotMat(2, 0) << " " << rotMat(2, 1) << " " << rotMat(2, 2) << std::endl;

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先定义了一个旋转45度绕x轴的四元数。然后通过osg::Matrixd::rotate()方法将其转换为对应的旋转矩阵。最后输出矩阵的元素即可。注意，在osg中，矩阵的元素是按列优先的，即先按列填充矩阵。