matlab双足机器人建模代码
时间: 2023-08-06 08:22:56 浏览: 87
以下是一个简单的双足机器人建模代码示例,仅供参考:
```matlab
% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',2);
% 定义机器人结构
body1 = robotics.RigidBody('body1');
joint1 = robotics.Joint('joint1','revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = joint1;
addBody(robot, body1, 'base');
body2 = robotics.RigidBody('body2');
joint2 = robotics.Joint('joint2','revolute');
setFixedTransform(joint2,trvec2tform([0.1 0 0]));
joint2.JointAxis = [0 0 1];
body2.Joint = joint2;
addBody(robot, body2, 'body1');
% 定义关节和链接参数
body1.Mass = 0.5;
body1.CenterOfMass = [0 0 0];
body1.Inertia = [0.005 0 0; 0 0.005 0; 0 0 0.01];
body1.Gravity = [0 0 -9.80665];
body2.Mass = 0.1;
body2.CenterOfMass = [0.05 0 0];
body2.Inertia = [0.001 0 0; 0 0.001 0; 0 0 0.001];
body2.Gravity = [0 0 -9.80665];
% 定义初始姿态
q0 = [0 0];
qd0 = [0 0];
qdd0 = [0 0];
% 仿真机器人运动
tspan = 0:0.1:10;
y0 = [q0 qd0];
[t,y] = ode45(@(t,y)odefun(t,y,robot),tspan,y0);
% 绘制机器人运动轨迹
figure;
show(robot,y(end,1:2)','PreservePlot',false,'Frames','off');
view(2);
axis([-0.2 0.3 -0.1 0.3]);
```
其中,`odefun` 函数用于计算机器人的运动方程,需要自行定义。在此示例中,使用ODE解算器进行仿真,绘制机器人的运动轨迹。
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