加入避障功能,让小车能够自动避开障碍物。
时间: 2024-05-11 21:20:04 浏览: 7
好的,实现避障功能需要使用传感器来检测障碍物并做出相应的反应。常用的传感器有超声波传感器和红外线传感器。以下是一个简单的避障代码示例:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 设置超声波传感器引脚
TRIG = 16
ECHO = 18
# 设置电机控制引脚
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
# 设置GPIO输入输出模式
GPIO.setup(TRIG,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO,GPIO.IN)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
# 超声波测距函数
def distance():
GPIO.output(TRIG, 0)
time.sleep(0.000002)
GPIO.output(TRIG, 1)
time.sleep(0.000012)
GPIO.output(TRIG, 0)
while GPIO.input(ECHO) == 0:
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(ECHO) == 1:
pass
t2 = time.time()
return (t2 - t1) * 340 * 100 / 2
# 避障函数
def avoid_obstacle():
d = distance()
if d < 30: # 如果距离小于30cm,说明有障碍物
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
time.sleep(1)
else:
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
# 主循环
try:
while True:
avoid_obstacle()
time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
```
在这个代码示例中,我们使用了超声波传感器来测量小车与障碍物之间的距离。如果距离小于30cm,我们就将小车后退一秒钟,然后右转,以避开障碍物。如果距离大于等于30cm,小车就按照原来的方向行驶。
当然,这只是一个简单的示例,实际的避障功能可能需要更高级的算法和传感器。但这个代码示例可以作为一个起点来思考如何实现避障功能。