cw32驱动mpu6050

要在CW32驱动MPU6050，首先需要进行选择器件并进行相应的移植。在代码中需要进行一些修改和注释。

1. 在文件"inv_mpu.h"中添加宏定义：

#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430
#define MPU6050

2. 注释掉与MSP430平台相关的头文件，在代码中搜索并注释掉以下内容：

// #include "msp430.h"
// #include "msp430_i2c.h"
// #include "msp430_clock.h"
// #include "msp430_interrupt.h"

3. 修改基于平台的功能函数宏定义，将其改为：

#include "empl_driver.h"
#define i2c_write esp32_i2c_write
#define i2c_read esp32_i2c_read
#define delay_ms esp32_delay_ms
#define get_ms esp32_get_clock_ms

4. 同样注释掉与平台相关的头文件，添加ESP32平台的头文件，并进行相应修改。在代码中搜索并注释掉以下内容：

// #include <math.h>
// #include "USB_eMPL/descriptors.h"
// #include "USB_API/USB_Common/device.h"
// #include "USB_API/USB_Common/types.h"
// #include "USB_API/USB_Common/usb.h"
// #include "F5xx_F6xx_Core_Lib/HAL_UCS.h"
// #include "F5xx_F6xx_Core_Lib/HAL_PMM.h"
// #include "F5xx_F6xx_Core_Lib/HAL_FLASH.h"
// #include "USB_API/USB_CDC_API/UsbCdc.h"
// #include "usbConstructs.h"
// #include "msp430.h"
// #include "msp430_clock.h"
// #include "msp430_i2c.h"
// #include "msp430_interrupt.h"
#include "esp_system.h"
#include "mpu_dmp_driver.h"
#include "empl_driver.h"

5. 在dmp初始化函数`mpu_dmp_init`中加入对应的I2C初始化函数`mpu_init_i2c`，并注释掉MSP430初始化的部分。在代码中搜索并进行相应修改：

mpu_dmp_init:
    // 加入对应的I2C初始化函数
    mpu_init_i2c();
    // 注释掉MSP430初始化的部分

给每个函数执行结果增加错误检测，方便调试知道初始化执行到哪一步，因为ESP32不能在线调试。

6. 在"inv_mpu_dmp_motion_driver.h"中加上宏定义：

#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

这样，你就可以在CW32上成功驱动MPU6050了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>