Arduino uno使用直流马达

### 使用Arduino Uno控制直流马达

#### 控制原理
为了实现对直流马达的速度和方向的精确控制，通常会采用脉宽调制(PWM)技术。PWM是一种用来调整电路平均功率的方法，在这里可以改变施加给马达电压的有效值从而达到调节其转速的目的；而改变电流的方向则能反转马达旋转方向。

#### 所需材料
- Arduino Uno 板卡
- L298N 或其他H桥电机驱动模块 (用于双向控制)[^3]
- 直流马达
- 连接线若干
- 适当大小的电阻(如果需要限流)

#### 接线方式
对于L298N这样的双极型H桥来说，有四个输入端分别对应两个逻辑电平IN1/IN2 和 IN3/IN4, 它们决定了流向负载（即马达）电流路径的选择。另外还有使能端ENA/ENB负责开启或关闭对应的通道并接受来自MCU发出的PWM信号以调控输出占空比进而影响最终得到的实际工作电压水平。

#### 示例代码
下面给出一段简单的Arduino C++程序片段展示如何设置上述参数以及具体操作过程：

//定义引脚编号
const int enA = 5;    // PWM 调节左轮速度
const int in1 = 7;
const int in2 = 6;

void setup() {
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);  
}

void loop(){
  // 前进
  digitalWrite(in1,HIGH);
  digitalWrite(in2,LOW);
  analogWrite(enA,200); // 设置PWM值
  
  delay(2000);          // 等待两秒
  
  // 后退
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 100); 

  delay(2000);          
}

此段代码实现了让马达先正向转动一段时间后再反向运转的效果，并且通过`analogWrite()`函数设置了不同的PWM数值来体现不同级别的动力强度变化[^1]。