arduino pid 平衡小车的程序

Arduino PID（比例积分微分）控制用于平衡小车的程序是一种常见的自动化控制应用，PID算法帮助电机精确调整速度来保持车辆稳定。以下是一个简单的概述：

1. **理解PID**：
- **P** (Proportional)：直接反应当前偏差，提供快速响应。
- **I** (Integral)：累积过去偏差，补偿长期趋势。
- **D** (Derivative)：预测未来偏差变化，减少振荡。

2. **硬件准备**：
- Arduino主板
- 电机驱动模块
- 车轮编码器或光传感器（作为反馈）
- PID控制库

3. **编写程序**：
- 定义PID类，设置参数如比例、积分和微分增益。
- 防止积分饱和的限幅处理。
- 主循环中获取反馈值，计算PID误差。
- 更新电机速度命令并发送给电机驱动器。

#include <PID_v1.h>

// 初始化PID类实例
PID myPID(PID::Kp, PID::Ki, PID::Kd, setpoint, min_output, max_output);

void setup() {
   // ...初始化硬件...
}

void loop() {
   float error = desired_position - actual_position; // 获取误差
   float output = myPID.update(error); // 计算PID输出
   adjust_motor_speed(output); // 根据输出调整电机速度
}