arduinopid控制小车走直线

控制小车走直线的基本思路是让两个马达以同样的速度旋转，使得小车直线行进。下面是基于Arduino和PID算法的小车控制代码示例：

首先，需要将两个电机连接到Arduino的数字引脚上，并且需要使用PWM来控制电机的速度，因此需要选择支持PWM的引脚。假设你将左侧电机连接到数字引脚9和10上，右侧电机连接到数字引脚5和6上。

接下来，需要使用PID算法来调整电机速度，使得小车能够保持直线行驶。PID算法包括三个部分：比例项、积分项和微分项。比例项决定了电机速度与偏差之间的线性关系，积分项用于纠正偏差的累积误差，微分项用于预测未来的偏差变化趋势。

下面是控制小车走直线的示例代码：

#include <PID_v1.h>

// define motor pins
const int leftMotor1 = 9;
const int leftMotor2 = 10;
const int rightMotor1 = 5;
const int rightMotor2 = 6;

// define PID constants
double Kp = 1;
double Ki = 0.1;
double Kd = 0.1;

// define PID objects
PID leftPID(&leftInput, &leftOutput, &leftSetpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID rightPID(&rightInput, &rightOutput, &rightSetpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

// define PID input, output and setpoint variables
double leftInput, leftOutput, leftSetpoint;
double rightInput, rightOutput, rightSetpoint;

void setup() {
  // set motor pins as outputs
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);

  // initialize PID objects
  leftPID.SetMode(AUTOMATIC);
  rightPID.SetMode(AUTOMATIC);

  // set PID setpoints
  leftSetpoint = 0;
  rightSetpoint = 0;
}

void loop() {
  // read sensor values and calculate error
  double error = // your code here

  // update PID inputs
  leftInput = error;
  rightInput = error;

  // calculate PID outputs
  leftPID.Compute();
  rightPID.Compute();

  // set motor speeds based on PID outputs
  int leftSpeed = map(leftOutput, -255, 255, -100, 100);
  int rightSpeed = map(rightOutput, -255, 255, -100, 100);

  // limit motor speeds to prevent overloading the motors
  leftSpeed = constrain(leftSpeed, -100, 100);
  rightSpeed = constrain(rightSpeed, -100, 100);

  // set motor directions based on motor speeds
  if (leftSpeed >= 0) {
    digitalWrite(leftMotor1, leftSpeed);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, -leftSpeed);
  }

  if (rightSpeed >= 0) {
    digitalWrite(rightMotor1, rightSpeed);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, -rightSpeed);
  }
}

在上面的代码中，我们首先定义了左侧和右侧电机的引脚，然后定义了PID算法的比例、积分和微分系数。接着，我们定义了PID对象和输入、输出和设定值变量。在setup()函数中，我们将电机引脚设置为输出，并初始化PID对象和设定值。在loop()函数中，我们读取传感器的值并计算偏差，然后更新PID输入，计算PID输出，将PID输出转换为电机速度，限制电机速度并设置电机方向。这样，我们就可以使用Arduino和PID算法来控制小车走直线了。