单片机实现小车走直线代码

单片机控制小车走直线的基本原理通常涉及电机驱动、PID（比例积分微分）控制算法以及位置传感器的使用。这里是一个简单的Arduino Uno单片机控制直流电机的示例，假设我们有一个轮式小车并使用了霍尔传感器作为位置反馈：

#include <Servo.h>

// 定义电机连接到PWM引脚
const int motorPin = 9;
Servo motor;

void setup() {
    motor.attach(motorPin); // 初始化电机舵机
    Serial.begin(9600);     // 开启串口通信
}

void loop() {
    // 获取霍尔传感器的位置
    int sensorValue = getHallSensorPosition(); // 假设这个函数返回当前位置

    // 计算PID控制器输出（这里是简化版，实际应用需要更复杂的PID）
    float error = targetDistance - sensorValue; // 目标距离减去当前位置
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // PID公式，Kp, Ki, Kd为常数

    // 将PID输出转换为电机速度
    float dutyCycle = map(output, -MAX_OUTPUT, MAX_OUTPUT, 0, 255);
    motor.write(dutyCycle);

    // 更新积分和微分值
    integral += error;
    derivative = error - prevError;
    prevError = error;

    Serial.println("Current position: " + String(sensorValue) + ", Error: " + String(error) + ", Output: " + String(output));
    delay(100); // 控制循环频率
}

在这个代码里，`getHallSensorPosition()`函数应该是一个模拟读取霍尔传感器信号并计算当前位置的函数。PID参数（Kp, Ki, Kd）需要根据实际情况调整以保证小车稳定直线行驶。