stm32小车走直线代码

在STM32微控制器上编写让小车走直线的代码，通常涉及到PID控制（比例积分微分控制），因为这能帮助保持车辆的稳定性。以下是一个简单的概述：

首先，你需要准备硬件，包括STM32单片机、电机驱动模块、编码器（用于测量位置）和连接它们的电路。

1. **初始化**：
- 初始化GPIO用于电机控制和编码器输入。
- 配置PWM（脉宽调制）信号给电机驱动器，调整频率和占空比。

2. **数据采集**：
- 使用编码器读取当前位置，并将其转换为角度值。

3. **PID算法**：
- 设定目标速度（例如，每秒移动多少距离）作为PID控制器的目标。
- PID函数接收实际位置、期望位置差以及加速度误差等参数，计算出电机应有的PWM值。

4. **控制电机**：
- 根据PID计算的结果设置电机的PWM输出，使其正向或反向旋转，调整转速。

5. **循环处理**：
- 持续从编码器获取反馈，更新当前位置。
- 调整PID输出并发送到电机，然后进入下一轮循环。

// 示例代码片段：
void pidControl(float desiredSpeed, float currentAngle)
{
    // PID参数设置...
    float error = targetAngle - currentAngle;
    float integralAccumulation += error * dt; // 积分部分
    float derivative = (error - prevError) / dt; // 微分部分

    float pwm = Kp * error + Ki * integralAccumulation + Kd * derivative;
    motorSetPWM(pwm);

    prevError = error;
}

int main(void)
{
    while(1)
    {
        int encoderReading = readEncoder();
        float angle = calculateAngleFromEncoder(encoderReading);
        pidControl(speedDesired, angle);
        delay_ms(10); // 更新周期
    }
}