STM32F103C8T6小车直行代码

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的STM32微控制器，常用于各种嵌入式项目，包括小车控制。要编写小车直行的代码，我们需要考虑以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 连接电机驱动器（例如步进电机或DC电机）到STM32的PWM输出引脚。
- 接地和电源连接。
- 通过I2C、SPI或GPIO接口连接舵机，用于方向控制。

2. **软件初始化**：
- 初始化GPIO用于电机和舵机控制。
- 配置PWM输出频率和占空比，设置为适当的值以驱动电机。

3. **电机控制**：
- 使用PwmHandle发送脉冲宽度调制信号控制电机速度。
- 对于直流电机，通过改变PWM占空比调整电压；对于步进电机，根据步进脉冲的频率调整转速。

4. **方向控制**：
- 使用舵机来保持小车直线行驶，根据传感器反馈调整方向。比如使用陀螺仪或编码器测量车辆偏移，然后调整舵机角度。

5. **主循环**：
- 在主循环中，读取传感器数据（如陀螺仪），计算出修正值。
- 更新电机和舵机的控制信号，使小车保持直线。

6. **错误处理和中断**：
- 处理电机过载、超速或失控情况，并可能使用中断来实时响应这些事件。

以下是一个简化版的伪代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

// 定义PWM和GPIO配置
void init_PWM();
void init_GPIO();

// 电机控制函数
void control_motors(float speed, float direction_angle);

// 主循环
int main() {
    init_PWM();
    init_GPIO();
    
    while (1) {
        // 读取陀螺仪数据并计算方向修正
        float angle_correction = read_gyroscope();
        
        // 控制电机速度和方向
        control_motors(speed, direction_correction);
        
        // 更新舵机角度
        update_servo_angle(angle_correction);
    }
}

// 示例函数：控制电机
void control_motors(float speed, float direction_angle) {
    // ... 实现电机控制逻辑
}