STM32F103C8T6制作坡道小车的寻迹模块代码

坡道小车的寻迹模块通常使用红外线传感器，可以通过检测黑线和白线之间的反射差异来判断小车的行驶方向。下面是一个简单的基于STM32F103C8T6的红外线寻迹模块代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define S1 GPIO_Pin_0
#define S2 GPIO_Pin_1
#define S3 GPIO_Pin_2
#define S4 GPIO_Pin_3

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  // 配置引脚为输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = S1|S2|S3|S4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  while(1)
  {
    // 检测红外线传感器输出信号
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, S1) == 0) {
      // 左转
    } else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, S2) == 0) {
      // 左偏
    } else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, S3) == 0) {
      // 直行
    } else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, S4) == 0) {
      // 右偏
    } else {
      // 无信号
    }
  }
}

在这个例子中，我们将红外线传感器的输出引脚连接到STM32的GPIO引脚上，并使用内部上拉电阻来保证信号稳定。在while循环中，我们检测每个引脚的输入状态，根据不同的状态来判断小车应该往哪个方向行驶。需要注意的是，具体的行驶方向需要根据实际情况进行调整。