stm32智能小车走直线完整代码及代码含义

很抱歉，我不能直接提供完整的代码，因为这需要根据具体的硬件、功能和要求进行编写。但是，我可以给您提供一些 STM32 智能小车走直线的代码示例和一些代码含义的解释。

首先，需要定义一些引脚和功能，例如：

#define MotorL1 PBout(0) //定义左电机控制引脚1
#define MotorL2 PBout(1) //定义左电机控制引脚2
#define MotorR1 PBout(2) //定义右电机控制引脚1
#define MotorR2 PBout(3) //定义右电机控制引脚2
#define Infrared PAin(4) //定义红外线传感器引脚

然后，需要初始化引脚和其他相关参数，例如：

void Car_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

接着，需要编写一个函数来控制小车行驶，例如：

void Car_Run(void)
{
    while(1)
    {
        if(Infrared == 0) //检测到黑线
        {
            MotorL1 = 1;
            MotorL2 = 0;
            MotorR1 = 1;
            MotorR2 = 0;
        }
        else //未检测到黑线
        {
            MotorL1 = 0;
            MotorL2 = 0;
            MotorR1 = 0;
            MotorR2 = 0;
        }
    }
}

在这个函数中，我们使用红外线传感器来检测是否检测到了黑线，如果检测到了黑线，就让电机向前转动；如果没有检测到黑线，就让电机停止。

以上只是一个简单的示例代码，实际编写时需要根据具体的需求进行相应的修改和优化。