有mpu6050的stm32智能小车代码

当然，这是一个使用 MPU6050 传感器的 STM32 智能小车的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *myMotor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myMotor2 = AFMS.getMotor(2);

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  AFMS.begin();
  
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  int gyroX = mpu6050.getAngleX();
  int gyroY = mpu6050.getAngleY();

  // 控制小车的代码
  int speed = map(gyroX, -90, 90, -255, 255);
  int turn = map(gyroY, -90, 90, -255, 255);

  if (speed > 255) speed = 255;
  if (speed < -255) speed = -255;
  if (turn > 255) turn = 255;
  if (turn < -255) turn = -255;

  if (speed < -10 || speed > 10) {
    myMotor1->setSpeed(abs(speed));
    if (speed > 0) {
      myMotor1->run(FORWARD);
    } else {
      myMotor1->run(BACKWARD);
    }
  } else {
    myMotor1->setSpeed(0);
    myMotor1->run(RELEASE);
  }

  if (turn < -10 || turn > 10) {
    myMotor2->setSpeed(abs(turn));
    if (turn > 0) {
      myMotor2->run(FORWARD);
    } else {
      myMotor2->run(BACKWARD);
    }
  } else {
    myMotor2->setSpeed(0);
    myMotor2->run(RELEASE);
  }
  
  delay(20);
}

这是一个使用 MPU6050 陀螺仪传感器控制的智能小车的示例代码，适用于 STM32 开发板。代码中通过读取陀螺仪的角度信息，将其映射到小车的速度和转向控制上。需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，具体的使用方式和硬件连接还需要根据你的实际情况进行调整。