stm32f103+mpu6050的平衡小车位置环代码

以下是一个基本的平衡小车位置环代码示例，结合了STM32F103芯片和MPU6050传感器。请注意，这只是一个示例代码，你需要根据自己的具体硬件连接和需求进行适当的修改。

#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3

// 定义电机PWM输出通道
#define MOTOR1_PWM_CH TIM_Channel_1
#define MOTOR2_PWM_CH TIM_Channel_2

// 定义PID参数
#define KP 1.0f
#define KI 0.0f
#define KD 0.0f

// 定义控制周期
#define CONTROL_PERIOD_MS 10

// 定义角度目标值和速度目标值
#define TARGET_ANGLE 0.0f
#define TARGET_SPEED 0.0f

// 定义PID控制器变量
float errorSum = 0.0f;
float lastError = 0.0f;

// 初始化MPU6050传感器
void MPU6050_Init(void)
{
    // 进行MPU6050初始化的相关操作
}

// 获取当前角度值
float MPU6050_GetAngle(void)
{
    // 获取MPU6050的角度值
}

// 控制电机PWM占空比
void SetMotorPWM(uint16_t pwm1, uint16_t pwm2)
{
    // 设置电机PWM输出占空比
}

// PID控制器
void PID_Controller(void)
{
    float currentAngle = MPU6050_GetAngle();
    float error = TARGET_ANGLE - currentAngle;
    float output;

    // PID控制算法
    output = KP * error + KI * errorSum + KD * (error - lastError);

    // 更新误差和上一次误差值
    errorSum += error;
    lastError = error;

    // 限制输出范围
    if (output > 100.0f)
        output = 100.0f;
    else if (output < -100.0f)
        output = -100.0f;

    // 设置电机PWM占空比
    uint16_t motor1PWM = (uint16_t)(TARGET_SPEED + output);
    uint16_t motor2PWM = (uint16_t)(TARGET_SPEED - output);
    SetMotorPWM(motor1PWM, motor2PWM);
}

int main(void)
{
    // 初始化相关硬件
    MPU6050_Init();
    // 初始化PID控制器相关变量

    while (1)
    {
        // 执行PID控制
        PID_Controller();
        // 延时控制周期
        delay_ms(CONTROL_PERIOD_MS);
    }
}

请注意，此示例代码仅提供了一个基本的框架，你需要根据自己的具体硬件连接和需求进行适当的修改和调整。同时，还需要根据你的电机驱动方式和硬件连接，使用相应的库函数进行PWM输出和延时操作。