stm32f103系列，小车使用mpu6050陀螺仪以及pid'原理转向90度代码

对于使用STM32F103系列的小车，结合MPU6050陀螺仪和PID原理进行转向90度的代码示例，可以参考以下代码：

首先，需要包含相应的库文件和头文件：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"

接下来，定义PID控制器相关的参数和变量：

#define KP 1.0f  // 比例系数
#define KI 0.5f  // 积分系数
#define KD 0.2f  // 微分系数

float target_angle = 90.0f;  // 目标角度
float current_angle = 0.0f;  // 当前角度

float error = 0.0f;          // 角度误差
float integral = 0.0f;       // 积分项
float derivative = 0.0f;     // 微分项
float output = 0.0f;         // PID输出值

float last_error = 0.0f;     // 上一次的误差值

然后，在主函数中初始化MPU6050陀螺仪和PID控制器：

int main(void)
{
    MPU6050_Init();
    PID_Init(KP, KI, KD);
    
    while (1)
    {
        current_angle = MPU6050_GetAngle();  // 获取当前角度
        
        error = target_angle - current_angle;  // 计算角度误差
        integral += error;                      // 更新积分项
        derivative = error - last_error;        // 计算微分项
        
        output = PID_Update(error, integral, derivative);  // 更新PID输出
        
        // 根据PID输出控制转向操作，这里仅为示例，具体操作需要根据实际情况进行编写
        if (output > 0)
        {
            // 向左转
        }
        else if (output < 0)
        {
            // 向右转
        }
        
        last_error = error;  // 更新上一次误差值
        
        // 延时等待，使得PID控制周期稳定，具体延时时间根据实际情况调整
        Delay(10);
    }
}

最后，实现PID控制器相关函数的定义：

void PID_Init(float kp, float ki, float kd)
{
    KP = kp;
    KI = ki;
    KD = kd;
}

float PID_Update(float error, float integral, float derivative)
{
    return KP * error + KI * integral + KD * derivative;
}

这是一个简单的示例代码，具体的实现和细节需要根据实际的硬件和需求进行调整。同时，还需要自行实现MPU6050陀螺仪的初始化和角度获取函数。

希望能对你有所帮助！如果还有其他问题，请随时提问。