写一个STM32智能小车的全部代码

抱歉，我无法提供完整的STM32智能小车的代码，因为该项目涉及到硬件和电路设计，以及各种传感器和模块的使用。这类项目通常需要结合具体的硬件平台和功能需求进行开发。

然而，我可以给你提供一个简单的示例代码，用于控制STM32小车的基本功能，如电机驱动和传感器读取。以下是一个基于STM32的智能小车的简单代码框架：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义引脚和端口
#define MOTOR1_A_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_B_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_A_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_B_PIN GPIO_Pin_3
// 其他引脚定义...

// 初始化电机引脚
void motor_init() {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 使能GPIO端口时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

  // 配置引脚为输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  
  // 配置电机引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_A_PIN | MOTOR1_B_PIN;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_A_PIN | MOTOR2_B_PIN;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制电机运动
void motor_control(int motor, int direction) {
  switch (motor) {
    case 1:
      if (direction == 1) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_A_PIN);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_B_PIN);
      } else if (direction == -1) {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_A_PIN);
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_B_PIN);
      } else {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_A_PIN);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_B_PIN);
      }
      break;
    case 2:
      // 控制第二个电机
      break;
    // 添加更多电机控制代码...
  }
}

// 主函数
int main(void) {
  // 初始化代码

  while (1) {
    // 读取传感器数据

    // 根据传感器数据控制电机运动

    // 延时一段时间
  }
}

请注意，这只是一个基本的示例代码框架，你需要根据你的具体硬件和功能要求进行相应的修改和扩展。另外，还需要添加传感器读取和其他功能的代码，以实现完整的智能小车控制。

对于更详细的代码和项目指导，请参考STM32开发板的官方文档和相关资料，以及其他开源项目和示例代码。