arduino pid小车走直线代码

Arduino PID控制是一个用于保持小车直线行驶的经典应用，PID代表Proportional-Integral-Derivative控制器，这是一种常用的反馈控制系统。以下是一个简单的步骤描述和代码概述：

**步骤1**: 安装硬件 - 使用Arduino Uno或类似板子，连接电机驱动器、编码器（用于测量位置和速度）、PID库（如PID v0.15+）以及传感器。

**步骤2**: 硬件配置 - 编程设置PWM（脉冲宽度调制）信号给电机，通过改变占空比来控制电机速度。连接编码器以便获取车辆的速度反馈。

**步骤3**: PID算法 - 创建PID函数，输入是当前的位置偏差（目标位置减去实际位置），输出是电机应该调整的速度。PID包括比例(Part)、积分(Ignition)和微分(Differential)三个部分，用于快速响应、消除误差积累和适应系统动态。

**示例代码 (简化版)**:

#include <PID_v0.h>

// 初始化PID对象
PID speed_pid(0.5, 0.1, 0.0); // Kp = 0.5, Ki = 0.1, Kd = 0.0

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int target_pos = read_encoder(); // 假设read_encoder()读取编码器得到目标位置
  int current_pos = get_current_position(); // 获取当前位置

  // 计算位置偏差
  float error = target_pos - current_pos;

  // 调整电机速度
  float motor_speed = speed_pid.update(error);

  set_motor_speed(motor_speed); // 设置电机的PWM信号

  Serial.println("Error: " + String(error));
}

注意：这只是一个简化的代码片段，实际项目中需要处理更多的细节，例如电机反转、死区处理、超速保护等，并且你需要针对具体的硬件编写读取编码器和设置电机速度的函数。