arduino循迹小车两轮代码

Arduino循迹小车的两轮控制通常涉及到PID（比例积分微分）控制器和红外线（IR）传感器阵列。下面是一个基本的概述：

1. **硬件部分**：
- Arduino主控板：处理数据和控制信号。
- IR接收模块：用于感知前方黑色线条的反射，可以安装4-8个红外LED灯作为发射源，对角布置以便获取完整的路径信息。
- 两个直流电机驱动马达：通过H桥电路连接到Arduino。

2. **软件部分（使用Python或Arduino语言）**：
- 初始化：设置IR传感器、电机的占空比和PID控制器参数。
- 数据采集：从红外传感器读取接收到的光强度值，将其转换为距离测量。
- PID控制：计算出左右轮的速度差，通过调整PWM信号给电机，使得车辆保持直线行驶并跟随线条。

   void loop() {
       int left_distance = irSensor.read(); // 左侧红外距离
       int right_distance = irSensor.read(); // 右侧红外距离

       float error = right_distance - left_distance; // 距离误差
       float output = pid.update(error); // PID算法得到输出值

       // 根据输出调整电机速度
       motorLeft.setSpeed(output);
       motorRight.setSpeed(-output);
   }

3. **PID控制器**：
- P（Proportional）项：直接与错误成正比。
- I（Integral）项：累积先前的误差，防止漂移。
- D（Derivative）项：预测未来的误差变化，提高响应速度。