arduino两轮循迹小车

以下是基于Arduino的两轮循迹小车的实现方法：

1. 硬件部分：
- Arduino UNO开发板
- L298N电机驱动模块
- 两个直流电机
- 循迹模块（由高发射功率红外光电二极管和高灵敏光电晶体管组成）

2. 软件部分：
- 将循迹模块的输出引脚连接到Arduino UNO的数字输入引脚上。
- 通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，从而实现小车循迹。
- 可以使用PID算法来提高循迹的精度和稳定性。

下面是一个简单的Arduino代码示例，实现了基于循迹模块的两轮循迹小车：

int leftMotor1 = 5; // 左电机正转
int leftMotor2 = 6; // 左电机反转
int rightMotor1 = 10; // 右电机正转
int rightMotor2 = 9; // 右电机反转

int leftSensor = A0; // 左传感器
int rightSensor = A1; // 右传感器

void setup() {
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
}

void loop() {
  int leftValue = analogRead(leftSensor);
  int rightValue = analogRead(rightSensor);

  if (leftValue < 500 && rightValue < 500) { // 直行
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  } else if (leftValue >= 500 && rightValue < 500) { // 左偏
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  } else if (leftValue < 500 && rightValue >= 500) { // 右偏
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  } else { // 停止
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  }
}