写一个arduino四轮循迹小车程序，小车有两个红外传感器，一个主板，一个l298n，4个马达

以下是一个简单的Arduino四轮循迹小车程序，使用两个红外传感器，一个主板，一个L298N电机驱动模块，和四个电机。程序中通过读取红外传感器的值，判断小车应该向左转、向右转或直行，并控制电机的转动方向和速度。

//定义红外传感器引脚
#define IR_LEFT_PIN 2
#define IR_RIGHT_PIN 3

//定义电机引脚
#define MOTOR_LEFT_1 4
#define MOTOR_LEFT_2 5
#define MOTOR_RIGHT_1 6
#define MOTOR_RIGHT_2 7

void setup() {
  //初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  //设置电机引脚为输出模式
  pinMode(MOTOR_LEFT_1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_LEFT_2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_RIGHT_1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_RIGHT_2, OUTPUT);

  //设置红外传感器引脚为输入模式
  pinMode(IR_LEFT_PIN, INPUT);
  pinMode(IR_RIGHT_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  //读取红外传感器的值
  int irLeftValue = digitalRead(IR_LEFT_PIN);
  int irRightValue = digitalRead(IR_RIGHT_PIN);

  //打印红外传感器的值
  Serial.print("Left: ");
  Serial.print(irLeftValue);
  Serial.print(", Right: ");
  Serial.println(irRightValue);

  //判断小车的方向并控制电机的转动
  if (irLeftValue == LOW && irRightValue == HIGH) {
    //小车需要向左转
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_2, LOW);
  } else if (irLeftValue == HIGH && irRightValue == LOW) {
    //小车需要向右转
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_2, LOW);
  } else {
    //小车直行
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_LEFT_2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_RIGHT_2, LOW);
  }
}

请注意，这只是一个简单的程序示例，具体的程序可能需要根据实际情况进行修改和优化。此外，为了保证电机驱动模块和电机的安全，还需要考虑电路连接、电源供应、电机转速等问题。