arduino nano循迹小车

Arduino Nano循迹小车是一种基于Arduino Nano开发板的智能小车，主要用于实现自动循迹功能。它通过传感器检测地面上的线路，并根据检测结果控制电机的转动，从而实现小车沿着线路自动行驶。

### 主要组成部分
1. **Arduino Nano开发板**：作为控制核心，负责处理传感器数据并控制电机。
2. **循迹传感器模块**：通常使用红外传感器来检测地面上的黑色线路。
3. **电机驱动模块**：如L298N，用于控制电机的转动速度和方向。
4. **直流电机**：驱动小车运动。
5. **电源模块**：为整个系统提供电力，通常使用电池组。
6. **底盘**：用于安装所有组件，提供机械结构支持。

### 工作原理
1. **传感器检测**：循迹传感器模块通过红外传感器检测地面的颜色变化。当传感器检测到黑色线路时，会输出低电平信号；检测到白色地面时，输出高电平信号。
2. **数据处理**：Arduino Nano接收到传感器的信号后，根据预设的程序逻辑判断小车的行驶方向。
3. **电机控制**：根据判断结果，Arduino Nano通过电机驱动模块控制左右电机的转动，从而调整小车的行驶方向，使其始终沿着线路行驶。

### 制作步骤
1. **组装底盘**：将电机、轮子和底盘组装在一起。
2. **安装传感器**：将循迹传感器模块固定在底盘的前部，确保传感器贴近地面。
3. **连接电路**：将传感器、电机驱动模块和Arduino Nano按照电路图连接起来。
4. **编写程序**：在Arduino IDE中编写控制程序，上传到Arduino Nano。
5. **测试调试**：通电测试小车的循迹功能，根据实际情况调整传感器的位置和程序参数。

### 示例代码

const int leftSensorPin = 2;
const int rightSensorPin = 3;
const int leftMotorPin1 = 4;
const int leftMotorPin2 = 5;
const int rightMotorPin1 = 6;
const int rightMotorPin2 = 7;

void setup() {
  pinMode(leftSensorPin, INPUT);
  pinMode(rightSensorPin, INPUT);
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  int leftSensor = digitalRead(leftSensorPin);
  int rightSensor = digitalRead(rightSensorPin);

  if (leftSensor == LOW && rightSensor == LOW) {
    // 直行
    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  } else if (leftSensor == LOW && rightSensor == HIGH) {
    // 向左转
    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  } else if (leftSensor == HIGH && rightSensor == LOW) {
    // 向右转
    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  } else {
    // 停止
    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  }
}