gazebo 小车灯光

### 在 Gazebo 中为小车模型添加灯光效果

为了在 Gazebo 仿真环境中实现小车模型的灯光效果，可以按照以下方法操作：

#### 修改 SDF 文件以支持光照特性
SDF (Simulation Description Format) 是用于描述机器人和其他实体的主要文件格式。要使小车上具有光源属性，在其对应的 `.sdf` 或者 `.urdf` 配置文件里加入特定标签来定义灯源。

<light type="spot" name='headlamp'>
    <cast_shadows>true</cast_shadows>
    <visualize>true</visualize>
    <pose>0.2 0 0.5 0 0 0</pose> <!-- 设置相对于底盘的位置 -->
    <diffuse>1 1 1 1</diffuse>   <!-- 白光强度 -->
    <specular>.1 .1 .1 1</specular>
    <attenuation>
        <range>30</range>       <!-- 光照范围 -->
        <constant>0.1</constant>
        <linear>0.01</linear>
        <quadratic>0.001</quadratic>
    </attenuation>
    <direction>-0.5 0 -1</direction> <!-- 发射方向向量 -->
    <inner_angle>5</inner_angle>     <!-- 内锥角度 -->
    <outer_angle>90</outer_angle>    <!-- 外锥角度 -->
    <falloff>10</falloff>
</light>

上述代码片段展示了如何配置一盏聚光灯作为车辆前大灯的效果[^1]。通过调整 `<pose>` 参数可改变灯具安装的具体坐标；而其他参数则用来控制光线的颜色、亮度以及衰减程度等特征。

#### 更新环境变量并重启模拟器
确保自定义的小车模型及其关联资源能够被正确加载，需更新 `GAZEBO_MODEL_PATH` 环境变量指向包含新修改后的模型目录，并重新启动 Gazebo 来查看更改是否生效。

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/my_robot_models
gazebo --verbose ~/path_to_custom_world.world

这里假设用户已经将自己的小车及相关素材放置于 `~/my_robot_models` 下面，并且创建了一个新的世界文件 `custom_world.world` 来测试这些改动[^2]。