python光流法计算f矩阵

在Python中，可以使用OpenCV库中的cv2.calcOpticalFlowFarneback()函数来计算光流向量，然后使用cv2.findFundamentalMat()函数计算F矩阵。下面是一个简单的示例代码：

import cv2

# 读取两张图像
img1 = cv2.imread('image1.jpg')
img2 = cv2.imread('image2.jpg')

# 计算光流向量
flow = cv2.calcOpticalFlowFarneback(
    cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY),
    cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY),
    None, 0.5, 3, 15, 3, 5, 1.2, 0)

# 计算F矩阵
pts1 = cv2.KeyPoint_convert(cv2.goodFeaturesToTrack(
    cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY), 500, 0.01, 10))
pts2 = pts1 + flow.reshape(-1, 2)
F, mask = cv2.findFundamentalMat(pts1, pts2, cv2.FM_RANSAC)

print(F)

上述代码中，首先使用cv2.calcOpticalFlowFarneback()计算光流向量，然后使用cv2.KeyPoint_convert()将角点坐标转换为点坐标，再加上光流向量得到第二张图像中的点坐标。最后，使用cv2.findFundamentalMat()计算F矩阵。