syms a b = rotz(double(a)); 报错错误使用 symengine Unable to convert expression containing symbolic variables into double array. Apply 'subs' function first to substitute values for variables.

这个错误的原因是，`rotz` 函数返回的是一个符号表达式，其中包含符号变量 `a`，无法直接转换成 double 类型的数组。如果要将符号表达式转换成 double 类型的数组，需要先使用 `subs` 函数将符号变量替换成具体的数值，然后再进行转换。

具体来说，如果你想将一个旋转矩阵的符号表达式转换成 double 类型的数组，需要先使用 `subs` 函数将其中的符号变量替换成具体的数值，然后再使用 `double` 函数将表达式转换成 double 类型的数组。例如：

syms a
R = rotz(a);
a_val = pi/4;
R_val = subs(R, a, a_val); % 将 a 替换成具体的数值
R_double = double(R_val); % 将表达式转换成 double 类型的数组

这样就可以避免错误提示，同时也可以将符号表达式转换成 double 类型的数组。需要注意的是，在进行符号计算时，尽量避免将符号表达式直接转换成 double 类型的数组，而是应该尽可能保留符号表达式的形式，以便后续的符号计算。