机器人正逆解matlab程序

根据提供的引用内容，有两种常用的方法可以用于机器人的正逆解matlab程序。

1. 使用机器人工具箱法：

% 正解
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加机器人模型
% ...
% 设置机器人关节角度
% ...
% 计算末端执行器的位姿
endEffectorPose = getTransform(robot, jointAngles, 'endEffector');
% 输出末端执行器的位姿
disp(endEffectorPose);

% 逆解
% 设置末端执行器的位姿
% ...
% 计算关节角度
jointAngles = ik('endEffector', endEffectorPose);
% 输出关节角度
disp(jointAngles);

2. 使用机器人雅可比矩阵：

% 正解
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加机器人模型
% ...
% 设置机器人关节角度
% ...
% 计算雅可比矩阵
jacobianMatrix = geometricJacobian(robot, jointAngles, 'endEffector');
% 输出雅可比矩阵
disp(jacobianMatrix);

% 逆解
% 设置雅可比矩阵
% ...
% 设置末端执行器的位姿误差
% ...
% 计算关节角度误差
jointAnglesError = pinv(jacobianMatrix) * endEffectorPoseError;
% 输出关节角度误差
disp(jointAnglesError);