如何利用三轴加速度和三轴角速度求姿态角 matlab代码

以下是一个简单的 MATLAB 代码，可以利用三轴加速度和三轴角速度计算姿态角。假设加速度和角速度分别存储在名为accel和gyro的向量中：

% 加速度和角速度的单位转换
accel = accel / norm(accel);
gyro = gyro / norm(gyro);

% 计算俯仰角和横滚角
pitch = asin(-accel(1));
roll = atan2(accel(2), accel(3));

% 计算偏航角
yaw = atan2(-gyro(1) * cos(roll) + gyro(2) * sin(roll), gyro(3) * cos(pitch) + gyro(1) * sin(roll) * sin(pitch) + gyro(2) * cos(roll) * sin(pitch));

% 弧度转换为角度
pitch = pitch * 180 / pi;
roll = roll * 180 / pi;
yaw = yaw * 180 / pi;

这段代码首先将加速度和角速度向量进行单位转换，然后计算俯仰角和横滚角。最后，根据角速度计算偏航角。最后将所有角度转换为弧度。