scipy 旋转矩阵转轴角，并求轴角误差

你可以使用 Scipy 库中的 `Rotation` 模块来进行旋转矩阵转轴角，并求轴角误差。

首先，可以使用 `Rotation.from_matrix` 函数将旋转矩阵转换为 `Rotation` 对象，然后使用 `as_rotvec()` 方法将其转换为轴角表示法。

例如，假设旋转矩阵为 `R`，代码如下：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# 将旋转矩阵转换为 Rotation 对象
rot = R.from_matrix(R)

# 将 Rotation 对象转换为轴角表示法
axis_angle = rot.as_rotvec()

接下来，假设真实的轴角表示法为 `axis_angle_true`，可以使用 `R.from_rotvec()` 函数将其转换为 `Rotation` 对象，然后使用 `inv()` 方法求其逆矩阵，最后将其与旋转矩阵的 `R` 相乘，得到旋转矩阵误差 `R_err`。

代码如下：

# 将真实的轴角表示法转换为 Rotation 对象
rot_true = R.from_rotvec(axis_angle_true)

# 求真实的旋转矩阵
R_true = rot_true.as_matrix()

# 求旋转矩阵误差
R_err = R_true @ R.inv()

最后，可以使用 `Rotation.as_rotvec()` 方法将旋转矩阵误差转换为轴角表示法，并求其模长即为轴角误差。

代码如下：

# 将旋转矩阵误差转换为轴角表示法
axis_angle_err = R_err.as_rotvec()

# 求轴角误差
axis_angle_err_norm = np.linalg.norm(axis_angle_err)