用python和scipy 把batch_size=24 的旋转矩阵转化为轴角，并求出轴角误差，写成函数的形式

好的，我可以帮你把代码封装成函数的形式。以下是一个将旋转矩阵转化为轴角，并计算轴角误差的函数：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

def compute_rotation_error(rot_mat_1, rot_mat_2):
    """
    计算两组旋转矩阵对应的轴角误差。

    参数：
    rot_mat_1, rot_mat_2: 两组旋转矩阵，形状为(batch_size, 3, 3)。

    返回值：
    一个形状为(batch_size,)的一维数组，存储每组旋转矩阵对应的轴角误差。
    """

    # 将旋转矩阵转化为轴角
    r1 = R.from_matrix(rot_mat_1)
    r2 = R.from_matrix(rot_mat_2)
    axis_angle_1 = r1.as_rotvec()
    axis_angle_2 = r2.as_rotvec()

    # 计算轴角误差
    theta = 2 * np.arccos(np.clip(np.sum(axis_angle_1 * axis_angle_2, axis=1), -1, 1))
    delta = theta / np.linalg.norm(axis_angle_1, axis=1)

    return delta

你可以使用以下代码调用该函数：

# 生成两组随机旋转矩阵
batch_size = 24
rot_mat_1 = np.random.rand(batch_size, 3, 3)
rot_mat_2 = np.random.rand(batch_size, 3, 3)

# 计算轴角误差
delta = compute_rotation_error(rot_mat_1, rot_mat_2)

现在，`delta`变量中存储了每组旋转矩阵对应的轴角误差。