scipy batch_szie = 24 旋转矩阵转欧拉角

Scipy 中没有提供直接将旋转矩阵批量转换为欧拉角的函数，但我们可以使用 Numpy 库来实现。以下是一个将批量旋转矩阵转换为欧拉角的示例代码，其中假设旋转矩阵的维度为 `(batch_size, 3, 3)`：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 生成 batch_size 个随机旋转矩阵
batch_size = 24
R = np.random.rand(batch_size, 3, 3)

# 将旋转矩阵转换为旋转对象
r = Rotation.from_matrix(R)

# 将旋转对象转换为欧拉角
euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

在上面的代码中，我们首先使用 Numpy 库生成了 `batch_size` 个随机旋转矩阵。然后，我们使用 `Rotation.from_matrix` 将旋转矩阵转换为旋转对象 `r`，并使用 `r.as_euler` 将其转换为欧拉角。第一个参数 `'xyz'` 表示使用 x-y-z 轴顺序，第二个参数 `degrees=True` 表示将角度作为输出单位。

注意，以上代码中假设旋转矩阵的维度为 `(batch_size, 3, 3)`。如果旋转矩阵的维度为 `(3, 3, batch_size)`，则需要先对矩阵进行转置，例如：

R = np.random.rand(3, 3, batch_size)
R = np.transpose(R, (2, 0, 1))

# 将旋转矩阵转换为旋转对象
r = Rotation.from_matrix(R)

# 将旋转对象转换为欧拉角
euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)