scipy rotation将旋转矩阵转化为欧拉角

你可以使用 `scipy` 库中的 `Rotation` 类，它提供了一些将旋转矩阵转换为欧拉角的方法。以下是一个示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建一个旋转矩阵
R = Rotation.from_euler('xyz', [45, 30, 60], degrees=True).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为欧拉角（yaw, pitch, roll）
yaw_pitch_roll = Rotation.from_matrix(R).as_euler('zyx', degrees=True)

print(yaw_pitch_roll)

这里创建了一个旋转矩阵 `R`，然后使用 `Rotation` 类将其转换为欧拉角。`as_euler` 方法的第一个参数指定了旋转顺序，`'zyx'` 表示先绕 z 轴旋转、再绕 y 轴旋转、最后绕 x 轴旋转。输出结果是一个包含三个欧拉角的数组，分别表示 yaw（绕 z 轴旋转的角度）、pitch（绕 y 轴旋转的角度）和 roll（绕 x 轴旋转的角度）。如果你想要使用其他的旋转顺序，可以修改这个参数。

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scipy rotation将旋转矩阵转化为欧拉角，只取yaw角

可以使用`scipy`库中的`Rotation`模块来实现将旋转矩阵转化为欧拉角，并且只取yaw角。具体实现如下：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义旋转矩阵
R = [[0.707, -0.707, 0],
     [0.707, 0.707, 0],
     [0, 0, 1]]

# 将旋转矩阵转化为欧拉角
r = Rotation.from_matrix(R)
euler = r.as_euler('xyz', degrees=True)

# 取yaw角
yaw = euler[2]
print(yaw)

这里的`R`是一个$3\times3$的旋转矩阵，`as_euler`函数的第一个参数`'xyz'`表示欧拉角的旋转顺序是绕x、y、z轴，`degrees=True`表示输出的欧拉角单位是度。最后，我们只需要取欧拉角中的yaw角即可得到我们想要的结果。

scipy 旋转矩阵转欧拉角

您可以使用 Scipy 中的 `Rotation` 模块将旋转矩阵转换为欧拉角。以下是一个示例代码：

from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义旋转矩阵
R = [[0.70710678, -0.70710678, 0.], [0.70710678, 0.70710678, 0.], [0., 0., 1.]]

# 将旋转矩阵转换为欧拉角
r = Rotation.from_matrix(R)
euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True)

print(euler_angles)

在上面的代码中，我们首先定义旋转矩阵 `R`。然后，我们使用 `Rotation.from_matrix` 将其转换为旋转对象 `r`，并使用 `r.as_euler` 将其转换为欧拉角。第一个参数 `'xyz'` 表示使用 x-y-z 轴顺序，第二个参数 `degrees=True` 表示将角度作为输出单位。