python 时间序列旋转向量转化成欧拉角的代码

我可以为您提供一段Python代码，用于将时间序列旋转向量转化为欧拉角：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建一个3x3的旋转矩阵
R = Rotation.from_rotvec([1, 2, 3]).as_matrix()

# 从旋转矩阵中提取欧拉角
yaw, pitch, roll = Rotation.from_matrix(R).as_euler('zyx', degrees=True)

print("欧拉角：{:.2f}, {:.2f}, {:.2f}".format(roll, pitch, yaw))

这段代码会将一个长度为3的旋转向量转化为一个3x3的旋转矩阵，然后从旋转矩阵中提取出欧拉角。您可以根据您的具体需求进行修改。

相关问题

python旋转向量转为欧拉角的代码

以下是Python中将旋转向量转为欧拉角的代码：

import numpy as np
from math import atan2, asin, pi

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    sy = np.sqrt(R[0,0]**2 +  R[1,0]**2)
    singular = sy < 1e-6
 
    if not singular :
        x = atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = atan2(-R[2,0], sy)
        z = atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
 
    return np.array([x, y, z])

# Example usage:
R = np.array([[0.0, 1.0, 0.0],
              [-1.0, 0.0, 0.0],
              [0.0, 0.0, 1.0]]) # 90 degree rotation about the z-axis
euler_angles = rotation_matrix_to_euler_angles(R)
print("Euler angles (radians):", euler_angles)
print("Euler angles (degrees):", np.degrees(euler_angles))

如果您有任何其他问题，我会尽力为您解答。

python将欧拉角转旋转向量

欧拉角到旋转向量的转换可以通过使用scipy库中的旋转向量函数来实现。

首先，确保你已经安装了scipy库。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：

pip install scipy

接下来，使用以下代码将欧拉角转换为旋转向量：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 定义欧拉角
euler_angles = np.array([45, 30, 60])

# 将欧拉角转换为旋转矩阵
rotation_matrix = Rotation.from_euler('xyz', euler_angles, degrees=True).as_matrix()

# 将旋转矩阵转换为旋转向量
rotation_vector = Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_rotvec()

print(rotation_vector)

在这个例子中，我们定义了一个包含3个欧拉角的数组 `euler_angles = np.array([45, 30, 60])`。然后，我们使用 `Rotation.from_euler` 函数将欧拉角转换为旋转矩阵，并设置 `degrees=True` 来指定欧拉角以度为单位。最后，我们使用 `Rotation.from_matrix` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量。

运行代码后，将会打印出旋转向量的值。请注意，旋转向量是一个具有三个分量的数组，表示绕x、y和z轴的旋转分量。